| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 旋转式捷联惯导系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 光纤陀螺惯导系统发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 课题的研究内容及安排 | 第15-17页 |
| 第2章 单轴旋转式惯导系统误差特性分析 | 第17-24页 |
| 2.1 相关坐标系及变换关系 | 第17-19页 |
| 2.1.1 相关坐标系的定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 各坐标系之间的转换关系 | 第18-19页 |
| 2.2 单轴旋转式惯导系统基本方程及误差传播方程 | 第19-23页 |
| 2.2.1 速度方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 位置方程 | 第20页 |
| 2.2.3 速度误差传播方程 | 第20-21页 |
| 2.2.4 姿态误差传播方程 | 第21-22页 |
| 2.2.5 位置误差传播方程 | 第22-23页 |
| 2.3 静基座条件下系统误差传播方程 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 单轴旋转调制转位方案研究 | 第24-46页 |
| 3.1 旋转调制基本原理 | 第24-26页 |
| 3.2 静基座下单轴四位置转停方案研究 | 第26-33页 |
| 3.2.1 单轴四位置转停方案对常值误差的调制效果 | 第26-28页 |
| 3.2.2 单轴四位置转停方案对标度因数误差的调制效果 | 第28-31页 |
| 3.2.3 单轴四位置转停方案对安装误差的调制效果 | 第31-33页 |
| 3.3 动基座下单轴四位置转停方案研究 | 第33-41页 |
| 3.3.1 线运动对误差旋转调制效果的影响 | 第34-35页 |
| 3.3.2 纵摇角运动对误差旋转调制效果的影响 | 第35-38页 |
| 3.3.3 横摇角运动对误差旋转调制效果的影响 | 第38-39页 |
| 3.3.4 方位角运动对误差旋转调制效果的影响 | 第39-41页 |
| 3.4 单轴四位置转停方案的仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 单轴旋转式惯导系统误差分析及补偿技术 | 第46-68页 |
| 4.1 惯性敏感元件误差建模 | 第46-47页 |
| 4.2 转位参数优化设计 | 第47-55页 |
| 4.2.1 转动角速率对误差旋转调制效果的影响 | 第47-51页 |
| 4.2.2 转动角加速度对误差旋转调制的影响 | 第51-54页 |
| 4.2.3 转停时间对误差旋转调制效果的影响 | 第54-55页 |
| 4.3 误差效应的影响及补偿技术 | 第55-65页 |
| 4.3.1 随机噪声对误差旋转调制的影响 | 第55页 |
| 4.3.2 转轴位置对误差旋转调制的影响 | 第55-58页 |
| 4.3.3 加速度计二阶非线性误差对误差旋转调制的影响 | 第58页 |
| 4.3.4 转位运动引起的锯齿波速度误差 | 第58-60页 |
| 4.3.5 转位运动引起的加速度计尺寸效应 | 第60-62页 |
| 4.3.6 测角机构精度对误差旋转调制的影响 | 第62-65页 |
| 4.4 载体姿态角实时输出技术 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 单轴旋转式惯导系统原理样机研制与试验 | 第68-85页 |
| 5.1 单轴旋转式惯导系统原理样机的研制 | 第68-73页 |
| 5.1.1 试验验证装置构建方案 | 第68-72页 |
| 5.1.2 惯性敏感元件正交化补偿 | 第72-73页 |
| 5.2 单轴旋转式惯导系统原理样机试验 | 第73-84页 |
| 5.2.1 静态导航试验 | 第73-75页 |
| 5.2.2 中低精度转台导航试验 | 第75-77页 |
| 5.2.3 高精度转台导航试验 | 第77-79页 |
| 5.2.4 车载导航试验 | 第79-80页 |
| 5.2.5 松花江系泊导航试验 | 第80-82页 |
| 5.2.6 松花江航行导航试验 | 第82-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读学士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
