| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外关于外科手术器械护士机器人的研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3.1 国内关于外科手术器械护士机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国外关于外科手术器械护士机器人研究现状 | 第15-20页 |
| 1.4 器械护士和手术器械发展现状 | 第20-24页 |
| 1.4.1 器械护士 | 第21-22页 |
| 1.4.2 手术器械 | 第22-24页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容、技术途径和方法 | 第24-26页 |
| 1.5.1 研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 1.5.2 技术途径和方法 | 第25-26页 |
| 第2章 外科手术器械护士机器人总体方案研究 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 外科手术器械护士机器人功能要求和性能指标 | 第26-27页 |
| 2.3 外科手术器械护士机器人总体方案 | 第27-28页 |
| 2.4 外科手术器械护士机器人系统组成 | 第28-33页 |
| 2.4.1 机械本体 | 第29-31页 |
| 2.4.2 传感器系统 | 第31-32页 |
| 2.4.3 通信系统和控制计算机 | 第32-33页 |
| 2.5 外科手术器械护士机器人状态机模型 | 第33-34页 |
| 2.6 外科手术器械护士机器人消毒灭菌 | 第34-36页 |
| 2.6.1 消毒灭菌基本方法和特点 | 第34-35页 |
| 2.6.2 消毒灭菌方法选择 | 第35-36页 |
| 2.7 外科手术器械护士机器人工作过程 | 第36-37页 |
| 2.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 手术器械储存装置设计 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 手术器械储存装置总体结构方案研究 | 第39-44页 |
| 3.2.1 手术器械储存装置设计要求 | 第39页 |
| 3.2.2 手术器械储存装置方案选择 | 第39-41页 |
| 3.2.3 手术器械储存装置的总体结构设计和工作原理 | 第41-43页 |
| 3.2.4 手术器械储存装置机构分析 | 第43-44页 |
| 3.3 手术器械储存装置主要零部件静力学分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 储存盘静力学分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 储存层A底盘静力学分析 | 第46-48页 |
| 3.4 手术器械储存装置动力学分析 | 第48-56页 |
| 3.4.1 四分盘储存层机械动力学分析 | 第49-54页 |
| 3.4.2 二分盘储存层机械动力学分析 | 第54-56页 |
| 3.5 手术器械储存装置电机选型 | 第56-59页 |
| 3.5.1 储存层电机的选型 | 第56-57页 |
| 3.5.2 底部驱动电机的选型 | 第57-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 外科手术器械护士机器人数学模型 | 第60-81页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 Motoman机器人简介 | 第60-61页 |
| 4.3 机器人运动学 | 第61-65页 |
| 4.3.1 D-H参数法 | 第62-65页 |
| 4.4 建立机器人的运动学模型 | 第65-79页 |
| 4.4.1 正向运动学模型 | 第65-70页 |
| 4.4.2 正向运动学解验证 | 第70-71页 |
| 4.4.3 逆向运动学模型 | 第71-77页 |
| 4.4.4 逆向运动学解的验证 | 第77-79页 |
| 4.5 机器人的工作空间和布局 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 外科手术器械护士机器人试验研究 | 第81-91页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 手术器械储存装置性能测试试验 | 第81-83页 |
| 5.2.1 手术器械储存装置的装配 | 第81-82页 |
| 5.2.2 性能测试试验 | 第82-83页 |
| 5.3 外科手术器械护士机器人试验系统 | 第83-89页 |
| 5.3.1 外科手术器械护士机器人计算机控制界面 | 第83-87页 |
| 5.3.2 外科手术器械护士机器人试验系统 | 第87-88页 |
| 5.3.3 外科手术器械护士机器人试验系统调试 | 第88-89页 |
| 5.4 外科手术器械护士机器人试验 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
