| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 各国载人潜水器及潜水器母船发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 美国——Alvin号 | 第11-13页 |
| 1.2.2 俄罗斯——MIR1和MIR2号 | 第13-14页 |
| 1.2.3 中国——蛟龙号 | 第14-16页 |
| 1.3 典型潜水器吊放回收系统 | 第16-19页 |
| 1.3.1 吊臂式 | 第16-17页 |
| 1.3.2 A型架式 | 第17-18页 |
| 1.3.3 升降平台 | 第18页 |
| 1.3.4 母潜艇 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 载人潜水器吊放回收系统设计 | 第20-33页 |
| 2.1 吊放回收系统设计依据 | 第20-23页 |
| 2.1.1 潜水器 | 第20-22页 |
| 2.1.2 潜水器母船 | 第22-23页 |
| 2.1.3 设计文件依据 | 第23页 |
| 2.2 吊放回收系统结构设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 A型吊架 | 第24-25页 |
| 2.2.2 摆动架 | 第25-26页 |
| 2.2.3 升沉补偿绞车 | 第26页 |
| 2.2.4 止荡架 | 第26-27页 |
| 2.2.5 伸缩架 | 第27-28页 |
| 2.2.6 载车及轨道 | 第28页 |
| 2.2.7 吊缆及十字吊桩 | 第28-30页 |
| 2.3 吊放回收流程设计 | 第30-32页 |
| 2.3.1 吊放作业流程 | 第31页 |
| 2.3.2 回收作业流程 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 母船吊放回收潜水器模型试验设计 | 第33-53页 |
| 3.1 相似原理 | 第33-34页 |
| 3.2 符号定义 | 第34-35页 |
| 3.3 试验设备 | 第35-40页 |
| 3.3.1 船模拖曳水池及拖车 | 第35-36页 |
| 3.3.2 造波机 | 第36页 |
| 3.3.3 四自由度适航仪 | 第36-37页 |
| 3.3.4 转动惯量测量架 | 第37-38页 |
| 3.3.5 姿态测量系统 | 第38页 |
| 3.3.6 加速度传感器 | 第38-39页 |
| 3.3.7 测力传感器 | 第39页 |
| 3.3.8 波高仪 | 第39-40页 |
| 3.3.9 数据采集系统 | 第40页 |
| 3.4 试验模型 | 第40-44页 |
| 3.4.1 潜水器母船模型 | 第40-41页 |
| 3.4.2 潜水器模型 | 第41-42页 |
| 3.4.3 吊放回收系统 | 第42-43页 |
| 3.4.4 模型及传感器安装布置 | 第43-44页 |
| 3.5 试验内容 | 第44-52页 |
| 3.5.1 母船重量重心及转动惯量测量及调整 | 第44-48页 |
| 3.5.2 母船零速横摇衰减试验 | 第48-49页 |
| 3.5.3 规则波中母船零速迎浪以及横浪状态运动响应试验 | 第49-50页 |
| 3.5.4 规则波中母船迎浪及横浪状态悬挂砝码试验 | 第50-51页 |
| 3.5.5 规则波中母船迎浪及横浪状态悬挂潜水器试验 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 母船吊放回收潜水器模型试验数据处理及分析 | 第53-70页 |
| 4.1 试验信号记录及处理方法 | 第53-58页 |
| 4.1.1 试验信号时域极值分析方法 | 第53-56页 |
| 4.1.2 试验信号频域分析方法 | 第56-58页 |
| 4.2 母船零速横摇衰减 | 第58-59页 |
| 4.3 规则波中母船零速迎浪以及横浪运动响应 | 第59-64页 |
| 4.3.1 母船迎浪运动响应 | 第59-62页 |
| 4.3.2 母船横浪运动响应 | 第62-64页 |
| 4.4 规则波中母船悬挂砝码时吊缆受力实验 | 第64-65页 |
| 4.5 规则波中母船悬挂潜水器运动响应实验 | 第65-67页 |
| 4.5.1 母船迎浪状态(ω=3.29rad/s) | 第66页 |
| 4.5.2 母船横浪状态(ω=4.03rad/s) | 第66-67页 |
| 4.6 规则波中母船悬挂砝码及潜水器时母船运动响应实验 | 第67-69页 |
| 4.6.1 母船迎浪状态(ω=3.29rad/s) | 第67-68页 |
| 4.6.2 母船横浪状态(ω=4.03rad/s) | 第68-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 母船吊放回收潜水器动力学仿真 | 第70-77页 |
| 5.1 母船吊放回收潜水器动力分析 | 第70-71页 |
| 5.2 母船吊放回收潜水器动力学仿真模型 | 第71-72页 |
| 5.3 母船吊放回收潜水器动力学仿真结果及分析 | 第72-76页 |
| 5.3.1 试验数据仿真结果 | 第72-74页 |
| 5.3.2 控制变量仿真结果 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
