| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 并联机构概述、特点与应用 | 第16-20页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第20-26页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 冗余并联机构的设计与结构分析 | 第28-37页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 垂直钻井调整装备的总体布局、调整方法及其特点 | 第28-30页 |
| 2.3 冗余并联机构的结构及坐标系建立 | 第30-32页 |
| 2.4 冗余并联机构的结构分析 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 冗余并联机构的工作空间分析 | 第37-42页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 影响并联机构工作空间的因素 | 第37-38页 |
| 3.3 冗余并联机构的工作空间分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 冗余并联机构的运动学分析 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 冗余并联机构的运动学分析 | 第42-44页 |
| 4.3 冗余并联机构的动力学模型 | 第44-46页 |
| 4.4 数值分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于ADAMS的冗余并联机构的动力学分析 | 第49-56页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 冗余并联机构的运动学分析 | 第49-52页 |
| 5.3 冗余并联机构的动力学分析 | 第52-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 冗余并联机构的初步实验平台搭建 | 第56-64页 |
| 6.1 引言 | 第56页 |
| 6.2 机械结构的设计 | 第56-57页 |
| 6.3 液压系统的设计 | 第57-60页 |
| 6.4 控制系统的设计 | 第60-63页 |
| 6.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70页 |