舵机非线性参数测试系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外现状综述 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第13-22页 |
| 2.1 研究对象及其功能描述 | 第13-14页 |
| 2.1.1 研究对象 | 第13页 |
| 2.1.2 系统功能 | 第13-14页 |
| 2.2 待测参数与测量原理 | 第14-17页 |
| 2.2.1 回差 | 第14-15页 |
| 2.2.2 摩擦力矩 | 第15-16页 |
| 2.2.3 传动精度 | 第16-17页 |
| 2.3 系统测量要求 | 第17-18页 |
| 2.4 系统总体方案设计 | 第18-21页 |
| 2.4.1 系统的整体结构 | 第18-20页 |
| 2.4.2 研制的关键技术与解决方案 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 主控系统的硬件设计 | 第22-37页 |
| 3.1 主控系统硬件设计概况 | 第22-24页 |
| 3.2 主控芯片及其基本外围模块 | 第24-28页 |
| 3.3 串口通信模块 | 第28页 |
| 3.4 RAM 存储器的扩展模块 | 第28-30页 |
| 3.5 力矩电机驱动模块 | 第30-32页 |
| 3.6 扭矩传感器数据采集模块 | 第32-33页 |
| 3.7 角度传感器数据采集模块 | 第33-35页 |
| 3.8 PCB 板的设计与实现 | 第35-36页 |
| 3.9 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 主控系统的软件设计 | 第37-54页 |
| 4.1 CCS 集成开发环境概述 | 第37页 |
| 4.2 软件总体结构 | 第37-39页 |
| 4.3 主函数 | 第39页 |
| 4.4 上下位机通信模块 | 第39-41页 |
| 4.4.1 上下位机通信模块的初始化 | 第40页 |
| 4.4.2 通信协议 | 第40-41页 |
| 4.5 控制回路模块 | 第41-47页 |
| 4.5.1 执行机构驱动 | 第42-43页 |
| 4.5.2 控制算法 | 第43-47页 |
| 4.6 数据采集与处理模块 | 第47-53页 |
| 4.6.1 扭矩传感器数据采集模块 | 第47-49页 |
| 4.6.2 角度传感器数据采集模块 | 第49-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 参数测量结果与数据处理 | 第54-72页 |
| 5.1 非线性参数测试系统整体实现 | 第54-55页 |
| 5.2 非线性参数的测量过程 | 第55-60页 |
| 5.2.1 回差参数的测量过程 | 第56-57页 |
| 5.2.2 摩擦力矩参数的测量过程 | 第57-58页 |
| 5.2.3 传动精度参数的测量过程 | 第58-60页 |
| 5.3 测量结果的数据处理与分析 | 第60-70页 |
| 5.3.1 滤波 | 第60-62页 |
| 5.3.2 曲线拟合 | 第62-64页 |
| 5.3.3 测量结果与数据处理 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
