| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 空间机械臂末端执行器研究现状分析 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外空间机械臂末端执行器研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内空间机械臂末端执行器研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 末端执行器的性能指标和主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 末端执行器主要性能指标 | 第13-14页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 空间大型末端执行器硬件系统设计 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 末端执行器的机械结构系统 | 第16-19页 |
| 2.2.1 末端执行器结构总体方案 | 第16-18页 |
| 2.2.2 末端执行器驱动系统、力矩输出系统设计 | 第18-19页 |
| 2.3 末端执行器电气系统设计 | 第19-31页 |
| 2.3.1 电源设计 | 第21-26页 |
| 2.3.2 传感器系统设计与实现 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于 TSC695F+FPGA 的控制系统设计 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 TSC695F+FPGA 处理器系统简介 | 第33-35页 |
| 3.2.1 TSC695F 和 FPGA 芯片简介 | 第33-34页 |
| 3.2.2 TSC695F+FPGA 构架简介 | 第34-35页 |
| 3.3 TSC695F 与 FPGA 的硬件组成和接口时序 | 第35-37页 |
| 3.3.1 TSC695F 与 FPGA 之间的硬件组成 | 第35-37页 |
| 3.3.2 TSC695F 与 FPGA 之间的接口时序 | 第37页 |
| 3.4 电机驱动控制单元设计 | 第37-41页 |
| 3.4.1 电机驱动、电机制动硬件电路设计 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于 FPGA 的电机驱动、制动片上系统设计 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 大型末端执行器的伺服位置控制 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 末端执行器的数学模型 | 第42-45页 |
| 4.2.1 直流无刷电机数学模型 | 第42-44页 |
| 4.2.2 传动链的动力学模型 | 第44-45页 |
| 4.3 末端执行器速度信号的测量 | 第45-47页 |
| 4.4 末端执行器轨迹规划和仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 二次多项式轨迹规划 | 第47-49页 |
| 4.4.2 基于末端执行器模型的仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.5 位置伺服控制系统 | 第50-52页 |
| 4.6 捕获试验 | 第52-55页 |
| 4.6.1 试验平台 | 第52-53页 |
| 4.6.2 捕获试验分析 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
