| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 符号使用说明 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景及问题提出 | 第14-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 理论工具 | 第15-16页 |
| 1.1.3 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 无人机编队控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 单位对偶四元数研究综述 | 第19-21页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第21页 |
| 1.3 论文研究内容与贡献 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.2 创新点 | 第23-24页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第24-26页 |
| 第二章 对偶四元数形式的无人机模型建立与分析 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 对偶四元数及无人机建模概述 | 第26-34页 |
| 2.2.1 对偶四元数代数基础知识 | 第26-30页 |
| 2.2.2 固定翼无人机六自由度运动模型 | 第30-34页 |
| 2.3 无人机动力学对偶四元数形式建模 | 第34-35页 |
| 2.3.1 单位对偶四元数形式的一般刚体运动模型 | 第34页 |
| 2.3.2 基于对偶四元数的固定翼无人机模型 | 第34-35页 |
| 2.4 基于对偶四元数的模型与传统模型比较 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于对偶四元数的无人机轨迹跟踪控制 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 问题描述与特性分析 | 第38-39页 |
| 3.3 固定翼无人机稳定控制 | 第39-43页 |
| 3.3.1 基于单位对偶四元数的误差动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 反馈线性化控制律设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 控制仿真结果及分析 | 第41-43页 |
| 3.4 无人机最优轨迹跟踪控制 | 第43-56页 |
| 3.4.1 基于对偶四元数的无人机离线最优运动规划 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于高斯伪谱法的无人机轨迹优化 | 第44-50页 |
| 3.4.3 无人机反馈线性化跟踪控制 | 第50-54页 |
| 3.4.4 仿真结果及分析 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于对偶四元数的多无人机编队构型控制 | 第58-68页 |
| 4.1 无人机编队的对偶四元数形式描述 | 第58-60页 |
| 4.2 基于对偶四元数的双机编队控制 | 第60-62页 |
| 4.2.1 双机对偶四元数控制及稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.2.2 双机编队形成仿真实验与结果分析 | 第61-62页 |
| 4.3 多机编队构型控制 | 第62-67页 |
| 4.3.1 编队的拓扑结构及控制方法 | 第62-64页 |
| 4.3.2 实验想定 | 第64-65页 |
| 4.3.3 仿真实验与结果分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 进一步研究方向 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第77-78页 |
| 附录A 无人机空气动力系数 | 第78页 |