输电线路异物清除机器人机构设计与分析
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外输电线路异物清除机器人研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 输电线路异物清除工具研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 小结 | 第23-24页 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 异物清除机器人机构设计 | 第26-56页 |
| 2.1 异物清除作业任务描述 | 第26-29页 |
| 2.1.1 线路环境 | 第26-28页 |
| 2.1.2 作业内容 | 第28-29页 |
| 2.2 输电线路异物清除机器人系统方案设计 | 第29-31页 |
| 2.2.1 系统方案选择 | 第29-30页 |
| 2.2.2 作业流程规划 | 第30-31页 |
| 2.3 机器人移动本体 | 第31-33页 |
| 2.4 机器人异物清除工具方案设计 | 第33-34页 |
| 2.5 热熔方案实施 | 第34-38页 |
| 2.5.1 结构设计 | 第35-37页 |
| 2.5.2 实施难点及解决方法 | 第37-38页 |
| 2.6 切割方案实施 | 第38-46页 |
| 2.6.1 夹持机构设计 | 第39-44页 |
| 2.6.2 切割机构设计 | 第44-45页 |
| 2.6.3 电锯清除机构装配 | 第45-46页 |
| 2.7 举升机构实施 | 第46-55页 |
| 2.7.1 举升机构要求 | 第46-48页 |
| 2.7.2 举升机构设计 | 第48-54页 |
| 2.7.3 结构设计 | 第54-55页 |
| 2.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 异物清除机器人运动学分析及仿真 | 第56-81页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第56-64页 |
| 3.1.1 异物清除机器人工作过程分析 | 第56-58页 |
| 3.1.2 运动学分析 | 第58-64页 |
| 3.2 基于RECURDYN的运动学仿真分析 | 第64-80页 |
| 3.2.1 RecurDyn介绍 | 第64页 |
| 3.2.2 仿真环境建立 | 第64-68页 |
| 3.2.3 电热清除工具工作状态仿真及分析 | 第68-74页 |
| 3.2.4 电锯清除工具工作状态仿真及分析 | 第74-80页 |
| 3.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 样机研制与实验验证 | 第81-90页 |
| 4.1 机器人样机系统构成 | 第81-82页 |
| 4.2 异物清除综合实验 | 第82-88页 |
| 4.2.1 电热清除综合实验 | 第83-86页 |
| 4.2.2 切割清除综合实验 | 第86-88页 |
| 4.3 本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
