农用全方位移动平台设计与动态仿真分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 全方位移动技术发展 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外全方位移动平台研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内全方位移动技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 农用全方位移动平台方案 | 第19-35页 |
| 2.1 设计要求 | 第19页 |
| 2.2 农用全方位移动平台机构方案 | 第19-21页 |
| 2.3 农用全方位移动平台结构设计 | 第21-32页 |
| 2.3.1 驱动系统设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 转向系统设计 | 第24-28页 |
| 2.3.3 高度调节机构系统设计 | 第28-32页 |
| 2.4 农用全方位移动平台机架设计 | 第32页 |
| 2.5 农用全方位移动平台总装配 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 农用全方位移动平台运动分析 | 第35-59页 |
| 3.1 四轮驱动四轮转向运动 | 第35-38页 |
| 3.1.1 前后轮同向偏转 | 第35-37页 |
| 3.1.2 前后轮反向偏转 | 第37-38页 |
| 3.2 两轮驱动两轮转向运动 | 第38-41页 |
| 3.2.1 前轮转向后轮驱动 | 第38-40页 |
| 3.2.2 前轮转向前轮驱动 | 第40-41页 |
| 3.3 原地回转运动 | 第41-42页 |
| 3.4 斜行运动 | 第42-43页 |
| 3.5 坡路行驶 | 第43-49页 |
| 3.5.1 纵向爬坡运动 | 第43-47页 |
| 3.5.2 横向爬坡运动 | 第47-49页 |
| 3.6 越障运动 | 第49-54页 |
| 3.6.1 前轮驱动越障 | 第49-51页 |
| 3.6.2 后轮驱动越障 | 第51-54页 |
| 3.7 试验设备性能测试 | 第54-57页 |
| 3.7.1 轮毂电机转速测试 | 第54-56页 |
| 3.7.2 控制系统性能测试 | 第56-57页 |
| 3.8 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 农用全方位移动平台仿真分析 | 第59-87页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第59页 |
| 4.2 基于ADAMS建立移动平台虚拟样机 | 第59-62页 |
| 4.2.1 移动平台动力学模型的建立 | 第59-60页 |
| 4.2.2 ADAMS轮胎模型的建立 | 第60-61页 |
| 4.2.3 ADAMS地面模型的建立 | 第61-62页 |
| 4.3 农用全方位移动平台结构参数化分析 | 第62-69页 |
| 4.3.1 单一变量设计研究分析 | 第63-67页 |
| 4.3.2 多变量设计研究分析 | 第67-68页 |
| 4.3.3 优化分析 | 第68-69页 |
| 4.4 农用全方位移动平台ADAMS模型 | 第69-70页 |
| 4.5 农用全方位移动平台的约束分析 | 第70-71页 |
| 4.6 农用全方位移动平台的运动仿真分析 | 第71-85页 |
| 4.6.1 低速运动仿真分析 | 第71-73页 |
| 4.6.2 高速运动仿真分析 | 第73-76页 |
| 4.6.3 斜行仿真分析 | 第76-77页 |
| 4.6.4 原地回转仿真分析 | 第77-79页 |
| 4.6.5 爬坡仿真分析 | 第79-81页 |
| 4.6.6 越障仿真分析 | 第81-85页 |
| 4.7 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
