机械臂视觉伺服控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机械臂运动模型和视觉伺服 | 第14-28页 |
| 2.1 概述 | 第14页 |
| 2.2 空间描述和变换 | 第14-15页 |
| 2.3 机械臂正运动学 | 第15-20页 |
| 2.4 机械臂逆运动学 | 第20-25页 |
| 2.5 基于位置的视觉伺服 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 手眼视觉系统的标定 | 第28-43页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第28-31页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第28-30页 |
| 3.2.2 摄像机成像模型 | 第30-31页 |
| 3.3 标定实验 | 第31-32页 |
| 3.4 手眼关系标定 | 第32-38页 |
| 3.4.1 标定原理 | 第33-34页 |
| 3.4.2 标定方程求解 | 第34-38页 |
| 3.5 手眼标定实验 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 圆形目标的辨识与相对位姿估计 | 第43-62页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 椭圆检测 | 第43-51页 |
| 4.2.1 图像平滑 | 第44-46页 |
| 4.2.2 梯度计算及边缘检测 | 第46-49页 |
| 4.2.3 边缘定位 | 第49-50页 |
| 4.2.4 椭圆检测 | 第50-51页 |
| 4.3 位姿估计 | 第51-61页 |
| 4.3.1 椭圆锥方程的建立 | 第52-53页 |
| 4.3.2 标准椭圆锥方程 | 第53-55页 |
| 4.3.3 椭圆锥标准方程下的圆心及法向量 | 第55-57页 |
| 4.3.4 摄像机坐标系下圆心及法向量 | 第57页 |
| 4.3.5 单圆定位的二义性问题 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机械臂视觉伺服实验 | 第62-71页 |
| 5.1 概述 | 第62页 |
| 5.2 轨迹规划 | 第62-63页 |
| 5.3 系统结构 | 第63-65页 |
| 5.4 跟踪定位实验 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
