基于反馈线性化的车辆稳定系统优化控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 车辆稳定性控制系统的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 控制分配算法简介及其发展 | 第14-17页 |
| 1.3.1 线性控制分配理论研究进展 | 第15-16页 |
| 1.3.2 非线性控制分配理论研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3.3 动态控制分配 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 基础知识 | 第20-34页 |
| 2.1 考虑侧风干扰的八自由度车辆模型 | 第20-26页 |
| 2.1.1 侧风干扰输入的描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 车体动力学方程 | 第21-26页 |
| 2.1.3 车轮运动学方程 | 第26页 |
| 2.1.4 四个车轮的垂直载荷分布 | 第26页 |
| 2.2 二自由度参考模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 线性二自由度汽车模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 状态参考值的计算 | 第28-29页 |
| 2.3 多输入多输出系统的非线性反馈理论 | 第29-33页 |
| 2.3.1 局部坐标变换 | 第29-31页 |
| 2.3.2 系统的零动态 | 第31-32页 |
| 2.3.3 状态反馈线性化 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 上层稳定控制器设计 | 第34-44页 |
| 3.1 车辆模型线性化处理 | 第34-38页 |
| 3.1.1 系统相对阶 | 第34-36页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第36-37页 |
| 3.1.3 精确反馈线性化 | 第37-38页 |
| 3.2 鲁棒控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.3 仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 最优轮胎力分配控制器 | 第44-50页 |
| 4.1 轮胎力分配问题描述 | 第44-46页 |
| 4.2 轮胎力约束条件 | 第46-47页 |
| 4.2.1 轮胎摩擦极限 | 第46页 |
| 4.2.2 执行器约束 | 第46-47页 |
| 4.3 二次规划控制分配 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 联合仿真分析 | 第50-62页 |
| 5.1 高附着路面仿真分析 | 第51-53页 |
| 5.1.1 整车稳定性仿真分析 | 第51-52页 |
| 5.1.2 最优轮胎力分配结果 | 第52-53页 |
| 5.2 低附着路面仿真分析 | 第53-57页 |
| 5.2.1 整车稳定性仿真分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 最优轮胎力分配结果 | 第55-57页 |
| 5.3 侧风干扰下仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.3.1 车辆稳定性仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.3.2 最优轮胎力分配结果 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者简介及研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
