基于立体视觉的三维重建方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 文的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 立体视觉基本理论 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 平行双目立体视觉原理 | 第15-18页 |
| 2.2.1 相关坐标系 | 第15页 |
| 2.2.2 视差与三维测量 | 第15-17页 |
| 2.2.3 极线几何 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于单位四元数的视觉里程计 | 第19-39页 |
| 3.1 引言 | 第19-20页 |
| 3.2 特征提取 | 第20-27页 |
| 3.2.1 SIFT特征 | 第20-25页 |
| 3.2.2 FAST特征 | 第25-27页 |
| 3.3 特征匹配与跟踪 | 第27-28页 |
| 3.3.1 特征匹配与三维坐标计算 | 第27-28页 |
| 3.3.2 特征跟踪 | 第28页 |
| 3.4 运动估计 | 第28-33页 |
| 3.4.1 旋转矩阵表示方法 | 第29-31页 |
| 3.4.2 运动参数求解 | 第31-32页 |
| 3.4.3 最小化重投影误差 | 第32-33页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第33-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于双重分割的立体匹配 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 初始匹配 | 第40-41页 |
| 4.3 区域分割 | 第41-44页 |
| 4.3.1 参照图颜色分割 | 第41-42页 |
| 4.3.2 初始视差图分割 | 第42-43页 |
| 4.3.3 欠分割区域再分割 | 第43-44页 |
| 4.4 平面拟合 | 第44页 |
| 4.5 平面优化 | 第44-47页 |
| 4.5.1 合作算法的应用 | 第44-45页 |
| 4.5.2 能量函数的构造 | 第45-47页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第47-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于关键帧的三维重建 | 第51-57页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 关键帧检测 | 第51-52页 |
| 5.3 数据融合 | 第52-53页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第53-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 工作总结 | 第57-58页 |
| 6.2 未来展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
