工业机器人运动学参数标定技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 工业机器人运动学参数标定基础 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 IRB 120工业机器人简介 | 第17-18页 |
| 2.3 工业机器人正向运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.4 工业机器人逆向运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 工业机器人运动学参数标定方法 | 第23-35页 |
| 3.1 标定总体方案 | 第23-25页 |
| 3.2 工业机器人零位标定方法 | 第25-30页 |
| 3.2.1 误差模型 | 第25页 |
| 3.2.2 单点约束与多点约束模型 | 第25-28页 |
| 3.2.3 优化模型 | 第28-30页 |
| 3.3 工业机器人运动学参数标定方法 | 第30-34页 |
| 3.3.1 误差模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 球面约束模型 | 第31-32页 |
| 3.3.3 优化模型 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 工业机器人标定实验 | 第35-53页 |
| 4.1 工业机器人标定系统 | 第35-39页 |
| 4.1.1 工业相机 | 第35-36页 |
| 4.1.2 激光接收装置 | 第36-37页 |
| 4.1.3 系统组成之间的通信 | 第37页 |
| 4.1.4 标定软件系统 | 第37-39页 |
| 4.2 工业机器人零位标定仿真与实验 | 第39-43页 |
| 4.2.1 工业机器人零位标定仿真 | 第39-42页 |
| 4.2.2 工业机器人零位标定实验 | 第42-43页 |
| 4.3 工业机器人运动学参数标定仿真与实验 | 第43-52页 |
| 4.3.1 工业机器人运动学参数标定仿真 | 第43-48页 |
| 4.3.2 工业机器人运动学参数标定实验 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 全文总结 | 第53-54页 |
| 5.2 研究展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录 | 第61页 |
