基于递归神经网络的双目视觉伺服控制的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 视觉伺服系统的概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 视觉伺服系统的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机械臂视觉伺服研究存在的难点 | 第12页 |
| 1.3 递归神经网络的概述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 递归神经网络算法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 递归神经网络的训练算法 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机械臂双目视觉伺服系统 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 视觉伺服系统的分类 | 第16-17页 |
| 2.3 机械臂运动学与动力学模型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 机械臂运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 机械臂动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.4 雅可比矩阵 | 第20-25页 |
| 2.4.1 双目视觉模型 | 第20-23页 |
| 2.4.2 图像雅可比矩阵 | 第23-24页 |
| 2.4.3 机械臂雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.5 系统控制器设计 | 第25-26页 |
| 2.5.1 视觉控制器设计 | 第25-26页 |
| 2.5.2 机械臂关节控制器设计 | 第26页 |
| 2.6 系统仿真 | 第26-30页 |
| 2.6.1 机械臂模型参数 | 第26-27页 |
| 2.6.2 仿真实验 | 第27-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于对角递归神经网络的机械臂视觉伺服系统 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 机械臂的控制问题 | 第32-33页 |
| 3.3 对角递归神经网络结构及其学习算法 | 第33-37页 |
| 3.3.1 对角递归神经网络结构 | 第33-34页 |
| 3.3.2 对角递归神经网络辨识结构 | 第34-35页 |
| 3.3.3 对角递归神经网络学习算法 | 第35-37页 |
| 3.3.4 对角递归网络的训练流程 | 第37页 |
| 3.4 系统仿真 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于回声状态网络的机械臂视觉伺服系统 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 回声状态网络介绍 | 第41-44页 |
| 4.2.1 回声状态网络的结构 | 第41-43页 |
| 4.2.2 储备池的关键参数 | 第43页 |
| 4.2.3 回声状态网络初始化 | 第43-44页 |
| 4.3 回声状态网络的训练算法及建立流程 | 第44-47页 |
| 4.3.1 岭回归算法 | 第44-45页 |
| 4.3.2 正则化系数的确定 | 第45-47页 |
| 4.3.3 回声状态网络建立流程 | 第47页 |
| 4.4 系统仿真 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
