| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外清洁机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内清洁机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 清洁机器人相关技术介绍 | 第15-26页 |
| 2.1 STM32开发板说明 | 第15-16页 |
| 2.1.1 Port103Z简介 | 第15-16页 |
| 2.1.2 开发板原理图介绍 | 第16页 |
| 2.2 上位机客户端相关技术介绍 | 第16-20页 |
| 2.2.1 Eclipse介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.2 Android介绍 | 第17页 |
| 2.2.3 Android程序的配置和建立过程 | 第17-19页 |
| 2.2.4 Linux简介 | 第19-20页 |
| 2.3 下位机相关技术介绍 | 第20-24页 |
| 2.3.1 PWM技术简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 Keil MDK介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.3 Keil MDK工程建立与配置过程 | 第22-24页 |
| 2.3.4 J-LINK介绍 | 第24页 |
| 2.4 传感器技术 | 第24-25页 |
| 2.5 路径规划技术 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 清洁机器人硬件结构设计 | 第26-40页 |
| 3.1 清洁机器人硬件结构和具体实施方案 | 第26-28页 |
| 3.2 轮部结构方案 | 第28-31页 |
| 3.2.1 轮部移动方案选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 轮部电机方案选择 | 第29-31页 |
| 3.3 步进电机工作与驱动控制原理 | 第31-32页 |
| 3.4 路径规划硬件方案 | 第32-34页 |
| 3.4.1 超声波测距传感器 | 第32-33页 |
| 3.4.2 红外光电传感器 | 第33-34页 |
| 3.5 清洁机器人下位机程序设计 | 第34-38页 |
| 3.5.1 核心控制主程序设计 | 第34-36页 |
| 3.5.2 子控制程序 | 第36-37页 |
| 3.5.3 下位机中断程序设计 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 清洁机器人轮行控制及其路径规划 | 第40-48页 |
| 4.1 清洁机器人轮行动作控制 | 第40-41页 |
| 4.2 路径规划试验机的搭建 | 第41-42页 |
| 4.3 内螺旋“回”字型路径规划方案 | 第42-45页 |
| 4.3.1 内螺旋“回”字型路径简介 | 第42-43页 |
| 4.3.2 存在贴近墙壁障碍物的改进路径方案具体分析 | 第43-45页 |
| 4.4 犁田式路径规划方案 | 第45-47页 |
| 4.4.1 犁田式路径简介 | 第45-46页 |
| 4.4.2 路径改进方案具体实现 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 客户端程序设计及无线控制系统 | 第48-53页 |
| 5.1 上位机客户端介绍 | 第48-50页 |
| 5.1.1 客户端界面与功能介绍 | 第48-49页 |
| 5.1.2 客户端命令传输与工作流程简介 | 第49-50页 |
| 5.2 OPENWRT简介及相关功能 | 第50-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |