圆—长方形复合孔件机器人装配技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源、研究目的及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 圆柱销孔装配研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 方形孔装配研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 凸多边形及不规则零件装配研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 装配机器人控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 总结与分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机器臂模块化组合设计及运动学分析 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂机构构型及方案设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 机械臂自由度分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机械臂方案设计 | 第21-24页 |
| 2.3 运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第26页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 圆—长方形复合孔件装配接触分析 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 复合孔件装配接触状态分析 | 第28-39页 |
| 3.2.1 复合孔件接触分类 | 第28-31页 |
| 3.2.2 复合孔件装配模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 复合件接触状态力学分析 | 第32-39页 |
| 3.3 动态卡阻分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 卡阻接触状态转化 | 第39-40页 |
| 3.3.2 卡阻状态分析 | 第40-43页 |
| 3.3.3 卡阻影响因素分析 | 第43-44页 |
| 3.4 动态楔紧分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 装配控制策略及力位控制研究 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 圆—长方形复合孔件装配策略 | 第46-49页 |
| 4.2.1 搜孔方法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 孔内位姿调整策略 | 第48-49页 |
| 4.3 力位控制策略研究 | 第49-55页 |
| 4.3.1 阻抗控制原理 | 第50页 |
| 4.3.2 力信号转换 | 第50-51页 |
| 4.3.3 阻抗控制性能分析 | 第51-52页 |
| 4.3.4 阻抗控制参数特性分析 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 圆—长方形复合孔件装配仿真 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 装配控制器设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 轨迹规划器设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 位置内环控制器设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 阻抗控制器设计 | 第59页 |
| 5.3 仿真环境设置 | 第59-62页 |
| 5.3.1 虚拟模型建立及环境参数设置 | 第59-61页 |
| 5.3.2 控制模块参数设置 | 第61-62页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
