| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源、研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-18页 |
| 1.2.1 空间机械臂国内外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 半物理仿真技术简介及国内外研究概况 | 第13-17页 |
| 1.2.3 多体系统动力学国内外研究概况 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 本文的体系结构 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 RT-LAB实时仿真系统 | 第20-27页 |
| 2.1 RT-LAB实时仿真系统简介 | 第20-21页 |
| 2.1.1 RT-LAB系统的组成 | 第20-21页 |
| 2.2 RT-LAB工作原理 | 第21-26页 |
| 2.2.1 RT-LAB工作原理 | 第21-24页 |
| 2.2.2 RT-LAB操作规则 | 第24-25页 |
| 2.2.3 RT-LAB实时仿真系统分析 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电动舵机实时仿真分析 | 第27-39页 |
| 3.1 电动舵机研究背景 | 第27-28页 |
| 3.2 电动舵机系统介绍 | 第28-31页 |
| 3.2.1 电动舵机结构 | 第28-29页 |
| 3.2.2 电动舵机工作原理 | 第29页 |
| 3.2.3 电动舵机经典PID控制策略 | 第29-31页 |
| 3.3 无刷直流电机双闭环调速模型 | 第31-35页 |
| 3.3.1 直流电机数学模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 电流调节器设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 转速调节器设计 | 第33-34页 |
| 3.3.4 双闭环调速Simulink模型 | 第34-35页 |
| 3.4 离线与实时仿真结果与分析 | 第35-37页 |
| 3.4.1 无刷直流电动舵机离线仿真结果 | 第35-36页 |
| 3.4.2 无刷直流电动舵机实时仿真结果 | 第36-37页 |
| 3.5 问题与解决方法 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于RT-LAB的空间机械臂半物理仿真实验 | 第39-61页 |
| 4.1 实验平台设计 | 第39-41页 |
| 4.1.1 设备选型与介绍 | 第39-41页 |
| 4.2 半物理仿真实验 | 第41-49页 |
| 4.2.1 控制器模型建立 | 第41-43页 |
| 4.2.2 I/O设置 | 第43-48页 |
| 4.2.3 实现半物理仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 实验结果采集 | 第49-55页 |
| 4.3.1 转角信息实时采集 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机械臂位置信息采集 | 第50-55页 |
| 4.4 柔性机械臂数值仿真与半物理仿真对比 | 第55-60页 |
| 4.4.1 基于自然坐标方法描述的刚体单元 | 第55-57页 |
| 4.4.2 基于绝对节点坐标方法描述的完整梁单元 | 第57-58页 |
| 4.4.3 数值仿真结果与半物理仿真结果对比与分析 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 主要研究结论 | 第61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |