球形两栖机器人的稳定性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 两栖机器人的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 两栖机器人稳定性分析的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 两栖机器人稳定性分析的国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 两栖机器人稳定性分析的国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 总结已有研究存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 球形两栖机器人的机械结构设计 | 第21-26页 |
| 2.1 球形两栖机器人的整体机械结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2 球形两栖机器人的核心结构部件 | 第22-25页 |
| 2.2.1 防水球壳 | 第22-23页 |
| 2.2.2 伺服电机 | 第23-24页 |
| 2.2.3 喷水推进器和电机防水壳 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 球形两栖机器人的控制系统 | 第26-38页 |
| 3.1 控制系统的整体结构框图 | 第26-27页 |
| 3.2 控制系统硬件单元 | 第27-30页 |
| 3.2.1 Atmega2560控制器 | 第27页 |
| 3.2.2 驱动器L298N | 第27-29页 |
| 3.2.3 稳压模块LM2596 | 第29-30页 |
| 3.2.4 供电锂电池电源模块 | 第30页 |
| 3.3 稳定性控制理论 | 第30-32页 |
| 3.3.1 直线、方向以及位置的稳定性 | 第30-31页 |
| 3.3.2 定倾中心稳定性 | 第31页 |
| 3.3.3 基于特征值的稳定性 | 第31-32页 |
| 3.4 稳定性控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.5 仿真实验与分析 | 第34-35页 |
| 3.6 机器人运动稳定性理论分析 | 第35-37页 |
| 3.6.1 水平面的运动稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.6.2 垂直面的运动稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 球形两栖机器人的陆地稳定性分析 | 第38-47页 |
| 4.1 流固耦合力学分析理论 | 第38-39页 |
| 4.2 流固耦合分析 | 第39-40页 |
| 4.3 求解计算 | 第40-41页 |
| 4.4 求解结果 | 第41-43页 |
| 4.5 球形两栖机器人的陆地稳定性实验 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 球形两栖机器人水下稳定性分析 | 第47-62页 |
| 5.1 流体力学分析简介 | 第47-48页 |
| 5.1.1 流体力学分析软件 | 第47页 |
| 5.1.2 流体力学分析理论 | 第47-48页 |
| 5.2 水下仿真前处理 | 第48-52页 |
| 5.2.1 实体建模 | 第48-49页 |
| 5.2.2 网格划分 | 第49-52页 |
| 5.3 水下仿真求解计算 | 第52-54页 |
| 5.4 水下仿真后处理 | 第54-57页 |
| 5.5 球形两栖机器人水下稳定性实验 | 第57-58页 |
| 5.6 球形两栖机器人沿直线运动稳定性实验 | 第58-59页 |
| 5.7 球形两栖机器人运动轨迹跟踪实验 | 第59-60页 |
| 5.7.1 水平面运动轨迹跟踪实验 | 第59-60页 |
| 5.7.2 垂直面运动轨迹跟踪实验 | 第60页 |
| 5.8 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
