注塑机械手执行机构与气动系统的设计与开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.2.1 注塑机械手的国内外现状和发展趋势 | 第15页 |
| 1.2.2 气动技术的国内外现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究主要内容 | 第18页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机械手执行机构的结构设计 | 第20-34页 |
| 2.1 执行机构的组成与设计原则 | 第20-22页 |
| 2.1.1 机械手的组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 执行机构的组成与运动过程 | 第21页 |
| 2.1.3 执行机构的设计原则 | 第21-22页 |
| 2.2 机械手的坐标形式与自由度 | 第22-23页 |
| 2.2.1 四种常见坐标形式的比较 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机械手坐标形式的选择 | 第23页 |
| 2.3 机械手工作过程及工步时间分配 | 第23-25页 |
| 2.3.1 确定动作及顺序 | 第24-25页 |
| 2.3.2 工步时间分配 | 第25页 |
| 2.4 机械手的基本参数 | 第25-26页 |
| 2.5 执行机构的模块化设计 | 第26-33页 |
| 2.5.1 手部结构设计 | 第28-30页 |
| 2.5.2 手臂结构设计 | 第30-32页 |
| 2.5.3 基座结构设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机械手驱动与控制系统的分析与设计 | 第34-50页 |
| 3.1 驱动系统的分析与选择 | 第34-35页 |
| 3.2 气压驱动系统设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1气动基本回路 | 第35-36页 |
| 3.2.2 位置控制回路 | 第36-37页 |
| 3.3 机械手驱动系统的实现原理 | 第37-39页 |
| 3.4 气动元件的选取与计算 | 第39-43页 |
| 3.4.1 摆动气爪的计算 | 第39-40页 |
| 3.4.2 手臂伸缩气赶的计算 | 第40-42页 |
| 3.4.3 控制元件 | 第42-43页 |
| 3.5 控制系统设计 | 第43-49页 |
| 3.5.1 控制系统的功能模块 | 第43-44页 |
| 3.5.2 PLC种类及型号选择 | 第44-45页 |
| 3.5.3 确定I/O点分配 | 第45-46页 |
| 3.5.4 PLC外部接线图 | 第46-47页 |
| 3.5.5 手动控制程序 | 第47-48页 |
| 3.5.6 自动控制程序 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机械手夹持机构的优化设计 | 第50-65页 |
| 4.1 ADAMS软件的概述及优化方法 | 第50-53页 |
| 4.1.1 ADMAS软件简介 | 第50页 |
| 4.1.2 ADAMS软件模块介绍 | 第50-51页 |
| 4.1.3 优化方法与CAE | 第51-53页 |
| 4.2 机械手夹持机构的建模与测试 | 第53-57页 |
| 4.2.1 建立夹持机构模型 | 第53-55页 |
| 4.2.2 夹持机构模型的测试 | 第55-57页 |
| 4.3 设计与研究 | 第57-61页 |
| 4.3.1 设定设计变量 | 第57-58页 |
| 4.3.2 运行设计研究 | 第58-61页 |
| 4.3.3 设计研宄结果分析 | 第61页 |
| 4.4 优化设计与分析 | 第61-64页 |
| 4.4.1 修改设计变量 | 第62页 |
| 4.4.2 运行优化分析 | 第62页 |
| 4.4.3 输出优化结果 | 第62-63页 |
| 4.4.4 查看优化报告 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于ADAMS的机械手的运动学仿真 | 第65-82页 |
| 5.1 虚拟样机模型的分析过程 | 第65-66页 |
| 5.2 取模机械手虚拟样机模型的建立 | 第66-68页 |
| 5.2.1 导入机械手模型 | 第66-67页 |
| 5.2.2 给模型添加约束和驱动 | 第67-68页 |
| 5.3 取模机械手的运动仿真分析 | 第68-79页 |
| 5.3.1 仿真过程分析 | 第68-69页 |
| 5.3.2 机械手初步运动学仿真 | 第69-72页 |
| 5.3.3 调整后机械手运动学仿真 | 第72-74页 |
| 5.3.4 机械手的运动学仿真与分析 | 第74-79页 |
| 5.4 机械手模型的运动仿真结果 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
