并联六自由度液压平台的设计与分析
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第15页 |
| 1.2 并联六自由度机器人简介 | 第15-16页 |
| 1.3 并联六自由度平台在国内外的发展与应用 | 第16-21页 |
| 1.3.1 并联六自由度平台的应用 | 第18-19页 |
| 1.3.2 并联六自由度运动平台的理论研究 | 第19-21页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 并联六自由度平台的运动学和动力学分析 | 第22-44页 |
| 2.1 机构的位置分析 | 第22-23页 |
| 2.2 运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.2.1 运动学反解 | 第23-26页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第26-28页 |
| 2.3 平台动力学分析 | 第28-32页 |
| 2.3.1 动平台的动能和势能 | 第29-30页 |
| 2.3.2 驱动杆的动能和势能 | 第30-32页 |
| 2.4 并联运动平台的机构设计 | 第32-33页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第33-36页 |
| 2.5.1 影响工作空间的因素 | 第34页 |
| 2.5.2 定姿态工作空间 | 第34-36页 |
| 2.6 六自由度运动平台运动学和动力学仿真 | 第36-43页 |
| 2.6.1 三维运动模型的建立 | 第36-37页 |
| 2.6.2 三维模型的导入 | 第37-39页 |
| 2.6.3 运动学仿真 | 第39-41页 |
| 2.6.4 动力学仿真 | 第41-43页 |
| 2.7 本章总结 | 第43-44页 |
| 第三章 六自由度平台液压伺服系统的设计 | 第44-56页 |
| 3.1 运动平台驱动系统简介 | 第44页 |
| 3.2 液压伺服系统的设计 | 第44-48页 |
| 3.2.1 液压伺服系统油源的选择 | 第45-47页 |
| 3.2.2 液压系统控制方式的选择 | 第47-48页 |
| 3.3 液压伺服系统的设计与计算 | 第48-53页 |
| 3.3.1 液压系统原理图设计 | 第48页 |
| 3.3.2 液压缸的参数计算 | 第48-49页 |
| 3.3.3 液压泵的参数计算 | 第49-51页 |
| 3.3.4 伺服阀计算与选型 | 第51-53页 |
| 3.4 液压伺服系统建模 | 第53-55页 |
| 3.4.1 AMESim简介 | 第53页 |
| 3.4.2 AMESim建模过程 | 第53-55页 |
| 3.5 本章总结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于ADAMS与AMESIM联合仿真 | 第56-69页 |
| 4.1 多学科联合仿真 | 第56-59页 |
| 4.1.1 多学科建模简介 | 第56-57页 |
| 4.1.2 联合仿真实现方案 | 第57页 |
| 4.1.3 AMESim与ADAMS接口 | 第57-59页 |
| 4.2 液压伺服阀的建模 | 第59-62页 |
| 4.3 PID控制 | 第62-63页 |
| 4.4 联合仿真 | 第63-68页 |
| 4.4.1 联合仿真设置 | 第63-66页 |
| 4.4.2 联合仿真试验 | 第66-68页 |
| 4.5 本章总结 | 第68-69页 |
| 第五章 并联六自由度平台控制系统设计 | 第69-81页 |
| 5.1 液压平台控制系统的工作原理 | 第69-70页 |
| 5.2 控制系统的硬件结构 | 第70-73页 |
| 5.2.1 系统的控制原理 | 第70-71页 |
| 5.2.2 控制器及相应模块选择 | 第71-73页 |
| 5.3 控制系统的软件系统 | 第73-80页 |
| 5.3.3 下位机软件 | 第74-75页 |
| 5.3.4 上位机软件 | 第75-78页 |
| 5.3.5 实时运动控制试验 | 第78-80页 |
| 5.4 本章总结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果 | 第87页 |
