物料搬运移动机器人机械与控制系统设计与研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外移动机器人平台简介 | 第16-18页 |
| 1.3 移动机器人主要技术简介 | 第18-19页 |
| 1.4 智能制造生产线介绍 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 移动机器人运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.1 单个麦克纳姆轮运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人整体运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.3 前向与逆向运动学方程的推导 | 第23-25页 |
| 2.4 世界坐标系下的运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人机械系统设计 | 第27-34页 |
| 3.1 底盘层 | 第27-30页 |
| 3.2 控制器层 | 第30页 |
| 3.3 移载层 | 第30-31页 |
| 3.4 电气模块 | 第31-33页 |
| 3.4.1 电机选型 | 第31-32页 |
| 3.4.2 电源模块 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 移动机器人控制系统设计 | 第34-59页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第34-39页 |
| 4.1.1 底层控制系统硬件设计 | 第34-37页 |
| 4.1.2 上位控制系统硬件设计 | 第37-39页 |
| 4.1.3 控制系统硬件接线 | 第39页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第39-55页 |
| 4.2.1 PLC硬件组态 | 第39-42页 |
| 4.2.2 PLC程序总体方案设计 | 第42-46页 |
| 4.2.3 PLC手动模式程序设计 | 第46-48页 |
| 4.2.4 PLC自动模式程序设计 | 第48-50页 |
| 4.2.5 超声波辅助避障程序 | 第50-51页 |
| 4.2.6 以太网通信 | 第51-54页 |
| 4.2.7 人机交互界面 | 第54-55页 |
| 4.3 视觉导航 | 第55-58页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 生成导航线 | 第56-57页 |
| 4.3.3 轨迹跟踪 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 移动机器人实验 | 第59-68页 |
| 5.1 手柄测试实验 | 第59-60页 |
| 5.2 直流伺服电机驱动器调试实验 | 第60-63页 |
| 5.2.1 驱动器硬件配置 | 第60页 |
| 5.2.2 驱动器调试实验步骤 | 第60-61页 |
| 5.2.3 调试结果与分析 | 第61-63页 |
| 5.3 机器人直线行驶实验 | 第63-64页 |
| 5.4 减振悬架测试实验 | 第64-66页 |
| 5.4.1 实验原理与步骤 | 第64-65页 |
| 5.4.2 实验情况与分析 | 第65-66页 |
| 5.5 视觉导航实验 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第73页 |
