接触交互式避障机器人的建模与仿真研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 触觉避障导航的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 触觉避障导航的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 触觉避障导航技术国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 触觉避障导航技术国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 触觉避障导航的应用前景 | 第14-16页 |
| 1.4 论文内容和论文结构 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 触觉避障导航机器人研究基础 | 第19-24页 |
| 2.1 触觉避障导航简介 | 第19-20页 |
| 2.2 触觉避障导航的技术特点 | 第20-21页 |
| 2.3 载体及软件平台简介 | 第21-23页 |
| 2.3.1 载体Pioneer3AT机器人简介 | 第21页 |
| 2.3.2 Webots软件平台简介 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 触觉机器人运动学分析与建模 | 第24-32页 |
| 3.1 触觉避障机器人载体的基础分析与建立 | 第24-25页 |
| 3.2 触觉导航机器人位姿描述与坐标变换 | 第25-26页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第25页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第25-26页 |
| 3.2.3 位姿描述和坐标变换 | 第26页 |
| 3.3 触觉避障导航机器人载体运动方程表示 | 第26-27页 |
| 3.4 单自由度机械臂 | 第27-28页 |
| 3.5 碰撞检测与建模 | 第28-31页 |
| 3.5.1 多维力传感器 | 第28-29页 |
| 3.5.2 碰撞模型 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 触觉避障导航运动规划研究 | 第32-43页 |
| 4.1 运动轨迹规划概述 | 第32-33页 |
| 4.1.1 机械臂运动轨迹 | 第32页 |
| 4.1.2 载体运动轨迹 | 第32-33页 |
| 4.2 机械臂与载体间的配合算法 | 第33-36页 |
| 4.2.1 触觉传感器与障碍物接触瞬间关系 | 第33-34页 |
| 4.2.2 碰撞力与载体速度关系 | 第34-36页 |
| 4.3 避障导航算法研究 | 第36-41页 |
| 4.3.1 现有避障导航技术的研究现状 | 第36-39页 |
| 4.3.2 AGGR算法的提出 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 仿“盲人摸巷”原理的机器人避障导航仿真 | 第43-58页 |
| 5.1 Webots仿真环境的建立 | 第43-45页 |
| 5.2 总体算法流程构造 | 第45-46页 |
| 5.3 基于Webots的编程实现 | 第46-48页 |
| 5.4 算法的基本可行性验证 | 第48-50页 |
| 5.5 仿真实验 | 第50-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文主要贡献 | 第58页 |
| 6.2 本文的不足和后续工作的进展 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文及参加的项目 | 第62-63页 |
| A：在国内外刊物上发表的论文 | 第62页 |
| B：在国际学术会议上发表的论文 | 第62页 |
| C：参加的项目 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
