| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12页 |
| 1.2 转台速率平稳性控制方法研究概况 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 单轴转台介绍及系统建模 | 第16-26页 |
| 2.1 单轴转台介绍 | 第16-21页 |
| 2.1.1 转台硬件系统简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 转台软件系统介绍 | 第17-20页 |
| 2.1.3 转台速率控制系统的结构 | 第20-21页 |
| 2.2 转台系统建模 | 第21-23页 |
| 2.3 转台速率平稳性的影响因素 | 第23-24页 |
| 2.4 转台速率平稳性的评估 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 转台速率平稳性数字PID控制方法研究 | 第26-42页 |
| 3.1 模拟PID控制原理 | 第26-27页 |
| 3.2 数字PID控制原理 | 第27-30页 |
| 3.2.1 位置式PID算法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 增量式PID算法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 数字PID控制算法的改进 | 第29-30页 |
| 3.3 PID控制器参数的整定 | 第30-31页 |
| 3.4 转台速率平稳性PID算法仿真研究 | 第31-38页 |
| 3.5 转台速率平稳性PID算法实物实现 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 转台速率平稳性模糊自调整PID控制方法研究 | 第42-58页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第42-45页 |
| 4.1.1 模糊控制基本原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 模糊控制器的设计 | 第43-45页 |
| 4.1.3 模糊控制的离线计算 | 第45页 |
| 4.2 模糊自调整PID控制器原理 | 第45-47页 |
| 4.3 转台速率平稳性模糊自调整PID控制系统的设计 | 第47-50页 |
| 4.4 转台速率平稳性模糊自调整PID算法仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.5 转台速率平稳性模糊自调整PID算法实物实现 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 转台速率平稳性自抗扰控制方法研究 | 第58-76页 |
| 5.1 自抗扰控制器的发展 | 第58-59页 |
| 5.1.1 经典PID的优缺点 | 第58页 |
| 5.1.2 模型论与控制论 | 第58-59页 |
| 5.2 自抗扰控制器的结构 | 第59-65页 |
| 5.2.1 安排过渡过程 | 第60-61页 |
| 5.2.2 跟踪微分器 | 第61-62页 |
| 5.2.3 非线性扩张状态观测器 | 第62-63页 |
| 5.2.4 非线性状态误差反馈控制律 | 第63-65页 |
| 5.3 自抗扰控制的具体算法及其仿真 | 第65-71页 |
| 5.4 自抗扰控制算法实现 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
