双电机驱动伺服系统消隙及同步控制方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 双电机驱动伺服系统的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 齿隙非线性 | 第9-12页 |
| 1.2.2 转速同步控制方法 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 双电机驱动伺服系统建模与分析 | 第18-32页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型 | 第18-22页 |
| 2.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第22页 |
| 2.3 双电机驱动伺服系统建模 | 第22-26页 |
| 2.3.1 双电机驱动伺服系统结构 | 第22-24页 |
| 2.3.2 含齿隙双电机驱动伺服系统动力学建模 | 第24-26页 |
| 2.4 系统仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 双电机驱动伺服系统消隙控制 | 第32-40页 |
| 3.1 双电机消隙原理 | 第32-35页 |
| 3.1.1 负载起动过程分析 | 第33-34页 |
| 3.1.2 负载换向过程分析 | 第34-35页 |
| 3.2 消隙控制器建模 | 第35-36页 |
| 3.3 消隙仿真 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 双电机驱动伺服系统同步控制 | 第40-54页 |
| 4.1 转速同步控制策略 | 第40-41页 |
| 4.2 转速同步控制系统设计 | 第41-47页 |
| 4.2.1 滑模控制基本原理 | 第41-44页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.2.3 速度同步控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真分析 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 双电机驱动伺服系统实验结果与分析 | 第54-64页 |
| 5.1 系统整体设计方案 | 第54-57页 |
| 5.1.1 系统硬件设计 | 第54-56页 |
| 5.1.2 系统软件设计 | 第56-57页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第57-62页 |
| 5.2.1 传统双PI并行控制实验 | 第57-59页 |
| 5.2.2 转速同步控制实验 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文 | 第70页 |
| 参加科研情况 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
