步履式气动爬壁机器人结构设计及其可靠性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 爬壁机器人国内外研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 国外爬壁机器人研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内爬壁机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 爬壁机器人分类与比较 | 第19-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 步履式爬壁机器人结构设计与分析 | 第23-41页 |
| 2.1 步履式爬壁机器人总体方案 | 第23页 |
| 2.2 步履式爬壁机器人设计方案选取 | 第23-27页 |
| 2.2.1 行走机构选取 | 第24-25页 |
| 2.2.2 吸附方式选取 | 第25-26页 |
| 2.2.3 驱动系统选取 | 第26页 |
| 2.2.4 控制系统方案选取 | 第26-27页 |
| 2.2.5 应用软件 | 第27页 |
| 2.3 步履式爬壁机器人整机结构设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 步履式爬壁机器人长腿结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 步履式爬壁机器人短腿结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4 步履式爬壁机器人运动过程 | 第31-33页 |
| 2.4.1 直线运动 | 第31-32页 |
| 2.4.2 转向运动 | 第32-33页 |
| 2.5 步履式爬壁机器人整机结构分析 | 第33-40页 |
| 2.5.1 吸盘组的布置形式 | 第33-34页 |
| 2.5.2 机器人吸附力最小状态受力分析 | 第34-35页 |
| 2.5.3 机器人元器件主要参数 | 第35-39页 |
| 2.5.4 气路原理图 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 步履式爬壁机器人控制系统设计 | 第41-49页 |
| 3.1 控制系统设计任务与要求 | 第41-42页 |
| 3.2 控制系统方案选择与设计 | 第42-43页 |
| 3.2.1 无线技术选择 | 第42页 |
| 3.2.2 核心控制元件选择 | 第42-43页 |
| 3.2.3 控制系统整体方案设计 | 第43页 |
| 3.3 控制系统硬件设计 | 第43-46页 |
| 3.3.1 单片机最小系统 | 第44页 |
| 3.3.2 蓝牙通信系统设计 | 第44-46页 |
| 3.4 控制系统软件设计 | 第46-47页 |
| 3.4.1 系统软件介绍 | 第46页 |
| 3.4.2 系统程序流程图 | 第46-47页 |
| 3.5 控制系统总成 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 步履式爬壁机器人可靠性研究 | 第49-66页 |
| 4.1 步履式爬壁机器人模糊故障树建立 | 第49-51页 |
| 4.1.1 零部件故障模糊数归一化处理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 爬壁机器人故障树建立 | 第50-51页 |
| 4.2 基于FTA的爬壁机器人重要度分析 | 第51-65页 |
| 4.2.1 步履式爬壁机器人吸附系统重要度分析 | 第52-57页 |
| 4.2.2 步履式爬壁机器人气动回路重要度分析 | 第57-59页 |
| 4.2.3 步履式爬壁机器人控制电路重要度分析 | 第59-62页 |
| 4.2.4 步履式爬壁机器人机械结构重要度分析 | 第62-63页 |
| 4.2.5 步履式爬壁机器人整机重要度分析 | 第63-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 5.1 工作总结 | 第66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
