全方向康复步行训练机器人的运动意图识别方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 康复机器人的研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外下肢康复机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内下肢康复机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 意图识别概述 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容及工作安排 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-25页 |
| 2.1 模糊插值推理 | 第19-21页 |
| 2.1.1 稀疏规则库 | 第19-20页 |
| 2.1.2 模糊推理的有关概念 | 第20-21页 |
| 2.2 模糊拉格朗日插值推理方法 | 第21-23页 |
| 2.3 多维规则条件下的推理 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 方向意图识别 | 第25-40页 |
| 3.1 康复机器人及其数学模型 | 第25-28页 |
| 3.1.1 康复机器人的结构及主要参数 | 第25-26页 |
| 3.1.2 康复机器人的运动学建模 | 第26-28页 |
| 3.2 前臂扶板及力传感器 | 第28-29页 |
| 3.3 前臂压力与方向意图的关系 | 第29-32页 |
| 3.4 方向意图识别 | 第32-38页 |
| 3.4.1 数据库的建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 隶属度函数的建立 | 第33-34页 |
| 3.4.3 模糊规则的建立 | 第34-36页 |
| 3.4.4 模糊拉格朗日插值推理方法 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真实验 | 第38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 速度意图识别 | 第40-47页 |
| 4.1 相关研究 | 第40页 |
| 4.2 研究前臂的施力特点 | 第40-42页 |
| 4.3 速度意图识别 | 第42-45页 |
| 4.4 仿真实验 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
