| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 力/位混合控制的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 力/位混合控制的概念 | 第9页 |
| 1.2.2 力/位混合控制的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.3 力/位混合控制存在的问题 | 第12页 |
| 1.3 论文的主要内容、目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人的数学理论基础 | 第14-27页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 坐标系的选取和坐标变换 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人的运动学方程 | 第15-21页 |
| 2.3.1 机器人的正运动学 | 第15-18页 |
| 2.3.2 机器人的逆运动学 | 第18-21页 |
| 2.4 机器人的动力学 | 第21-24页 |
| 2.4.1 拉格朗日法 | 第21-23页 |
| 2.4.2 牛顿-欧拉递推动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.5 冗余机器人的理论知识 | 第24-26页 |
| 2.5.1 冗余度、冗余空间和奇异状态 | 第24-25页 |
| 2.5.2 冗余度机器人的逆解方程 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机械手臂的碰撞切换控制及其刚性变形补偿 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 被动力/位混合控制原理 | 第27-28页 |
| 3.3 主动力/位混合控制 | 第28-30页 |
| 3.3.1 直接力/位混合控制 | 第28-29页 |
| 3.3.2 间接力/位控制 | 第29-30页 |
| 3.4 碰撞切换控制 | 第30-33页 |
| 3.4.1 碰撞切换概念 | 第30-31页 |
| 3.4.2 碰撞切换控制方法 | 第31-33页 |
| 3.5 机械手臂的刚性变形及其补偿方法 | 第33-36页 |
| 3.5.1 机械手臂的刚性变形 | 第33页 |
| 3.5.2 机械手臂刚性变形补偿 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于零空间位置矢量的机械手臂的力/位混合控制 | 第37-44页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 雅可比矩阵以及伪逆矩阵的求解 | 第37-39页 |
| 4.3 基于零空间位置矢量的机械手臂的力/位混合控制算法 | 第39-41页 |
| 4.4 力差值性能指标的设定 | 第41-42页 |
| 4.5 小结 | 第42-44页 |
| 第5章 机械手臂的力/位混合控制设计及验证 | 第44-49页 |
| 5.1 机械手臂与环境接触的等效建模 | 第44-45页 |
| 5.2 力/位混合控制的整体设计 | 第45-46页 |
| 5.3 实验验证 | 第46-48页 |
| 5.4 小结 | 第48-49页 |
| 第6章 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |