基于空间4R机构电动舵机的动态特性研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外相关领域的研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 电动舵机的研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 空间机构解析法分析的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 含间隙机构动力学研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.4 多体系统动力学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 空间4R机构运动和动力学理论建模 | 第14-39页 |
| 2.1 机构的运动分析 | 第14-20页 |
| 2.1.1 空间4R机构运动学参数分析 | 第14-17页 |
| 2.1.2 构件质心点的运动分析 | 第17-20页 |
| 2.2 机构的动力分析 | 第20-32页 |
| 2.2.1 构件质量参数分析 | 第21页 |
| 2.2.2 构件的力学分析及方程的建立 | 第21-30页 |
| 2.2.3 构件补充方程的建立 | 第30-32页 |
| 2.3 理论计算与ADAMS仿真对比 | 第32-38页 |
| 2.3.1 运动参数计算结果对比 | 第33-35页 |
| 2.3.2 动力参数计算结果对比 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 考虑运动副间隙的理论和仿真研究 | 第39-49页 |
| 3.1 含间隙机构动力学建模 | 第39-42页 |
| 3.1.1 运动副间隙的矢量模型 | 第39-40页 |
| 3.1.2 运动副间隙的碰撞接触力模型 | 第40-42页 |
| 3.1.3 运动副间隙的摩擦力模型 | 第42页 |
| 3.2 ADAMS对间隙的处理 | 第42-44页 |
| 3.2.1 ADAMS对碰撞模型的描述 | 第42-43页 |
| 3.2.2 碰撞模型中函数的介绍 | 第43-44页 |
| 3.3 仿真算例 | 第44-48页 |
| 3.3.1 不同恢复系数碰撞过程分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2 不同初始碰撞速度碰撞过程分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 含间隙机构多刚体系统动力学仿真与分析 | 第49-62页 |
| 4.1 含单间隙与不含间隙机构动态特性对比分析 | 第49-52页 |
| 4.2 间隙大小对机构动态特性的影响 | 第52-55页 |
| 4.3 分析确定最佳配合间隙量 | 第55-57页 |
| 4.4 不同输入转速对机构动态特性对比分析 | 第57-58页 |
| 4.5 含二间隙机构动态特性分析 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 含间隙机构刚柔耦合仿真与分析 | 第62-70页 |
| 5.1 关键部件柔性体的建立 | 第62-64页 |
| 5.2 虚拟样机模型的建立 | 第64页 |
| 5.3 仿真与分析 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 有待深入研究的问题 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |
