六轮足复合式移动机器人的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 地面移动机器人 | 第11-16页 |
| 1.2.1 单一移动方式地面移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 复合移动方式地面移动机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 轮足复合的结构类型 | 第16-18页 |
| 1.4 可用于复合移动平台的腿部结构 | 第18-20页 |
| 1.5 论文的研究意义及目标 | 第20-21页 |
| 1.6 论文主要研究工作 | 第21-22页 |
| 1.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 2 单驱动四杆摇臂机构设计与分析 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.1 摇臂方案设计 | 第23页 |
| 2.2.2 摇臂布置方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 整机方案设计 | 第24页 |
| 2.3 摇臂运动学与力学分析 | 第24-26页 |
| 2.4 步态规划与越障能力分析 | 第26-32页 |
| 2.4.1 平稳路况 | 第26页 |
| 2.4.2 跨越垂直墙 | 第26-30页 |
| 2.4.3 跨越壕沟 | 第30-32页 |
| 2.5 动力学仿真与分析 | 第32-37页 |
| 2.5.1 跨越垂直墙动力学仿真与分析 | 第33-35页 |
| 2.5.2 跨越壕沟动力学仿真与分析 | 第35-37页 |
| 2.6 减振参数优化设计 | 第37-39页 |
| 2.7 样机设计 | 第39-43页 |
| 2.7.1 机械结构设计 | 第39-40页 |
| 2.7.2 电机及减速器选型 | 第40-41页 |
| 2.7.3 关键零部件强度校核及结构优化 | 第41-43页 |
| 2.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 3 具有四杆腿机构的六轮足复合式移动机器人 | 第45-91页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 方案设计 | 第45-46页 |
| 3.3 相位布置与模式切换 | 第46-49页 |
| 3.3.1 足式运动模式腿机构相位布置 | 第46-47页 |
| 3.3.2 轮式运动模式腿机构相位布置 | 第47页 |
| 3.3.3 复合运动模式腿机构相位布置 | 第47-48页 |
| 3.3.4 轮式模式切换到足式模式 | 第48-49页 |
| 3.3.5 足式模式切换到轮式模式 | 第49页 |
| 3.4 运动学分析 | 第49-53页 |
| 3.4.1 轮式运动模式运动学分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 四杆腿机构运动学分析 | 第50-53页 |
| 3.5 动力学分析 | 第53-54页 |
| 3.6 步态规划与越障能力分析 | 第54-63页 |
| 3.6.1 跨越台阶 | 第54-56页 |
| 3.6.2 越过侧坡 | 第56-57页 |
| 3.6.3 跨越垂直墙 | 第57-61页 |
| 3.6.4 跨越壕沟 | 第61-63页 |
| 3.7 杆长敏感度分析与减振装置安装位置分析 | 第63-65页 |
| 3.8 基于ADAMS的虚拟样机仿真 | 第65-75页 |
| 3.8.1 跨越台阶动力学仿真与分析 | 第66-69页 |
| 3.8.2 跨越垂直墙动力学仿真与分析 | 第69-71页 |
| 3.8.3 跨越沟动力学仿真与分析 | 第71-75页 |
| 3.9 样机设计 | 第75-90页 |
| 3.9.1 功能需求与设计目标 | 第75页 |
| 3.9.2 设计参数 | 第75-76页 |
| 3.9.3 机构与结构设计 | 第76-85页 |
| 3.9.4 控制系统设计 | 第85-87页 |
| 3.9.5 样机与实验 | 第87-90页 |
| 3.10 本章小结 | 第90-91页 |
| 4 总结与展望 | 第91-95页 |
| 4.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 4.2 研究展望 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99-103页 |
| 学位论文数据集 | 第103页 |
