仿生六足机器人的嵌入式平台设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外多足仿生机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·本课题主要内容 | 第13-15页 |
| 2 仿生六足机器人系统架构 | 第15-20页 |
| ·机器人分层控制结构 | 第15-16页 |
| ·机器人控制系统方案 | 第16-17页 |
| ·机器人嵌入式平台硬件方案 | 第17-18页 |
| ·机器人嵌入式软件软件方案 | 第18-20页 |
| 3 仿生六足机器人搭建 | 第20-29页 |
| ·机器人的物理结构搭建 | 第20-22页 |
| ·机器人的硬件基础 | 第22-25页 |
| ·舵机模块 | 第22-23页 |
| ·集成传感器模块 | 第23-24页 |
| ·系统总线设计 | 第24-25页 |
| ·机器人的软件基础 | 第25-28页 |
| ·机器人嵌入式平台设计 | 第28-29页 |
| 4 机器人嵌入式平台硬件设计 | 第29-38页 |
| ·机器人关节控制结构 | 第29-30页 |
| ·芯片及外围电路 | 第30-34页 |
| ·平台核心芯片 | 第30-31页 |
| ·ARM7最小系统 | 第31-33页 |
| ·串口通信电路 | 第33页 |
| ·JTAG接口 | 第33-34页 |
| ·系统预留接口 | 第34页 |
| ·无线模块设计 | 第34-36页 |
| ·电路设计总结 | 第36-38页 |
| 5 机器人嵌入式平台软件设计 | 第38-58页 |
| ·嵌入式平台软件概述 | 第38-41页 |
| ·嵌入式软件控制结构 | 第38-39页 |
| ·机器人关节控制程序结构 | 第39-40页 |
| ·软件开发环境 | 第40-41页 |
| ·模块初始化 | 第41-47页 |
| ·系统频率初始化 | 第41-42页 |
| ·串行通信初始化 | 第42-45页 |
| ·无线模块初始化 | 第45-47页 |
| ·串口总线通信子模块 | 第47-50页 |
| ·内部存储子模块 | 第50-55页 |
| ·嵌入式flash编程基本原理 | 第50-53页 |
| ·嵌入式flash读写 | 第53-55页 |
| ·机器人数据的写入flash | 第55页 |
| ·其他模块程序设计 | 第55-58页 |
| ·PC通信模块 | 第55-56页 |
| ·无线模通信收发 | 第56-58页 |
| 6 系统关节控制实验与机器人步态 | 第58-64页 |
| ·机器人关节通信实验 | 第58-59页 |
| ·关节控制实验 | 第59-60页 |
| ·机器人步态规划 | 第60-64页 |
| ·步态规划理论 | 第60-62页 |
| ·步伐规划实验 | 第62-64页 |
| 7 总结 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·本文创新点 | 第64-65页 |
| ·下一步工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间完成的论文和科研成果 | 第70-71页 |
