ZMP算法的四足步行机器人的步态规划与平衡控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·研究目的 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状概述 | 第9-15页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内外四足步行机器人的关键技术分析 | 第14-15页 |
| ·四足步行机器人的研究趋势 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 四足步行机器人本体机构 | 第17-26页 |
| ·前言 | 第17页 |
| ·四足步行机器人总体结构 | 第17-18页 |
| ·四足步行机器人系统介绍 | 第18-25页 |
| ·四足步行机器人的驱动方式的介绍 | 第18-21页 |
| ·四足步行机器人的驱动舵机分析 | 第21-23页 |
| ·FSR压力传感器介绍 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 四足步行机器人的数学分析 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·数学基础 | 第26-28页 |
| ·位姿描述 | 第26-27页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第27-28页 |
| ·四足机器人的运动学模型 | 第28-33页 |
| ·运动学分析的基本知识 | 第28-29页 |
| ·四足机器人的摆动腿的运动学分析 | 第29-30页 |
| ·四足机器人正运动学分析 | 第30-32页 |
| ·四足机器人的逆运动学分析 | 第32-33页 |
| ·四足机器人的动力学模型 | 第33-38页 |
| ·拉格朗日方程 | 第34页 |
| ·四足机器人单腿动力学方程 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 ZMP的四足步行机器人的步态规划 | 第39-62页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·步态规划基本原理 | 第39-43页 |
| ·步态基本概念 | 第39-40页 |
| ·占空系数与步态的间的关系 | 第40-41页 |
| ·稳定性原理 | 第41-43页 |
| ·四足机器人的步态规划系统 | 第43-57页 |
| ·四足机器人的步态规划方法介绍 | 第43-44页 |
| ·简单倒立摆模型 | 第44-46页 |
| ·基于ZMP轨迹的步态规划 | 第46-57页 |
| ·传统ZMP与基于脚底受力信息的ZMP方法比较 | 第57-61页 |
| ·传统ZMP推算 | 第57-59页 |
| ·基于脚底受力信息的ZMP方法 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 基于ZMP模糊逻辑设计的平衡控制 | 第62-83页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·模糊控制概述 | 第62-63页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第63-67页 |
| ·模糊集合 | 第63页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第63-64页 |
| ·模糊综合评判 | 第64-65页 |
| ·模糊综合评判方法在决策中的应用 | 第65-67页 |
| ·模糊控制器(FC)的基本结构 | 第67-69页 |
| ·模糊化 | 第67页 |
| ·规则库 | 第67-68页 |
| ·推理算法 | 第68页 |
| ·去模糊化 | 第68-69页 |
| ·ZMP模糊控制设计 | 第69-82页 |
| ·系统分析 | 第69-70页 |
| ·模糊化 | 第70-72页 |
| ·规则库的制定 | 第72-77页 |
| ·推理算法与去模糊化 | 第77-78页 |
| ·实验仿真结果与分析 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 总结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间完成的论文和科研成果 | 第88-89页 |
