| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 切削力模型建立的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 空间切换控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 PID控制的研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于机器人的雕刻加工系统 | 第16-26页 |
| 2.1 机器人雕刻系统概述 | 第16-17页 |
| 2.2 雕刻加工平台的组成 | 第17-23页 |
| 2.2.1 St?ubli工业机器人 | 第17-21页 |
| 2.2.2 作用力检测与采集系统 | 第21-23页 |
| 2.3 控制软件介绍 | 第23-25页 |
| 2.3.1 Master CAM简介 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Robotmaster简介 | 第24页 |
| 2.3.3 St?ubli Robotics Suite简介 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 雕刻加工过程中切削力模型的建立 | 第26-35页 |
| 3.1 雕刻过程中切削力模型描述 | 第26页 |
| 3.2 机器人雕刻过程分析 | 第26-28页 |
| 3.2.1 切削力的产生 | 第26-27页 |
| 3.2.2 雕刻过程切削力模型简化 | 第27-28页 |
| 3.3 雕刻过程切削力模型的建立方法 | 第28-30页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第30-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 自由空间到约束空间的切换控制 | 第35-47页 |
| 4.1 空间切换中碰撞问题描述 | 第35-36页 |
| 4.2 传统速度控制方法 | 第36-45页 |
| 4.2.1 直线加减速控制法 | 第36-41页 |
| 4.2.2 指数加减速法 | 第41-43页 |
| 4.2.3 曲线柔性加减速法 | 第43-45页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 工业机器人雕刻过程PI控制 | 第47-55页 |
| 5.1 雕刻过程中切削力控制问题描述 | 第47-48页 |
| 5.2 雕刻过程PI控制 | 第48-50页 |
| 5.2.1 PI控制器设定方法 | 第48页 |
| 5.2.2 PI继电自整定控制原理 | 第48-50页 |
| 5.3 实验过程及分析 | 第50-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 基于机器人雕刻加工实验 | 第55-67页 |
| 6.1 雕刻实验总体方案 | 第55页 |
| 6.2 建立雕刻模型及参数设置 | 第55-57页 |
| 6.3 工件坐标系标定 | 第57-60页 |
| 6.4 轨迹优化及生成 | 第60-62页 |
| 6.5 机器人雕刻编程 | 第62-65页 |
| 6.6 实验结果分析 | 第65页 |
| 6.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |