| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 伺服系统国内外发展及趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 现场总线国内外发展及趋势 | 第12-14页 |
| 1.4 课题研究内容及论文安排 | 第14-16页 |
| 第2章 伺服系统整体方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 CANopen主从结构 | 第16-17页 |
| 2.2 伺服系统整体方案 | 第17-19页 |
| 2.2.2 CANopen从站方案 | 第18-19页 |
| 2.3 从站硬件设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 主控芯片选型 | 第20页 |
| 2.3.2 UART串口电路设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 CAN接口电路 | 第21页 |
| 2.3.4 功率驱动及电流采样电路设计 | 第21-22页 |
| 2.3.5 保护电路设计 | 第22-23页 |
| 2.3.6 电流采样电路设计 | 第23页 |
| 2.3.7 编码器接口设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 CANopen协议分析 | 第25-45页 |
| 3.1 CAN总线概述 | 第25页 |
| 3.2 CANopen基本原理 | 第25-32页 |
| 3.2.1 CANopen设备模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 对象字典OD | 第26-27页 |
| 3.2.3 标识符的分配 | 第27-28页 |
| 3.2.4 CANopen通信对象 | 第28-32页 |
| 3.3 运动控制协议DSP402 | 第32-34页 |
| 3.3.1 状态机及其控制参数 | 第32-33页 |
| 3.3.2 DSP402协议重要对象字典 | 第33-34页 |
| 3.4 对象字典编写 | 第34-36页 |
| 3.5 通讯报文处理 | 第36-38页 |
| 3.5.1 SDO报文处理 | 第36-37页 |
| 3.5.2 PDO报文处理 | 第37-38页 |
| 3.6 主节点配置PDO运行模式PDO映射 | 第38-39页 |
| 3.7 基于visual studio的监控软件设计 | 第39-44页 |
| 3.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 CANopen伺服从站设计 | 第45-67页 |
| 4.1 伺服驱动控制器设计 | 第45-51页 |
| 4.1.1 交流伺服系统矢量控制控制结构 | 第45-47页 |
| 4.1.2 电机解耦控制 | 第47-48页 |
| 4.1.3 电流控制器设计 | 第48页 |
| 4.1.4 速度控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.1.5 位置控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.2 伺服驱动程序设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 初始化程序 | 第51-52页 |
| 4.2.2 主程序 | 第52页 |
| 4.2.3 中断服务子程序 | 第52-54页 |
| 4.2.4 速度环程序设计 | 第54页 |
| 4.3 CANopen从站设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 DSP301程序设计 | 第55-59页 |
| 4.3.2 CANopen DSP402程序设计 | 第59页 |
| 4.4 CANopen协议的移植 | 第59-66页 |
| 4.4.1 CANopen软件植入方案分析 | 第59-60页 |
| 4.4.2 CAN通信功能 | 第60-61页 |
| 4.4.3 对象字典的编写 | 第61页 |
| 4.4.4 CANopen与伺服驱动程序接口设计 | 第61-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 系统平台搭建及实验结果 | 第67-74页 |
| 5.1 测试平台软件介绍 | 第67-69页 |
| 5.2 DSP301通信实验 | 第69页 |
| 5.3 DSP402通信实验 | 第69-70页 |
| 5.3.1 主从站SDO通信实验 | 第69-70页 |
| 5.3.2 主从站PDO通信实验 | 第70页 |
| 5.4 伺服功能测试 | 第70-71页 |
| 5.5 系统整体测试 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文 献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第81页 |