| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外娱乐机器人现状 | 第11-13页 |
| ·乒乓球机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外乒乓球机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内乒乓球机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·问题提出 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 乒乓球机械臂控制硬件平台设计 | 第18-40页 |
| ·乒乓球机械臂电气选型设计 | 第18-32页 |
| ·机械臂电机选型 | 第18-19页 |
| ·谐波减速器选型 | 第19-21页 |
| ·机械臂建模及选型设计 | 第21-32页 |
| ·乒乓球机械臂电机驱动方案 | 第32-35页 |
| ·电机运行调试 | 第35-40页 |
| ·电机电流环调试 | 第36-37页 |
| ·电机速度环控制调试 | 第37-38页 |
| ·电机位置环控制介绍 | 第38-40页 |
| 第3章 乒乓球机械臂通讯系统实时性比较研究 | 第40-58页 |
| ·基于CAN总线的多电机控制通讯系统实现 | 第40-51页 |
| ·上位机CAN总线通讯模块硬件设计 | 第40-42页 |
| ·上位机CAN总线通讯模块软件设计 | 第42-48页 |
| ·基于CAN总线的多电机通讯时间测试 | 第48-51页 |
| ·基于工业以太网的多电机控制通讯系统实现 | 第51-55页 |
| ·以太网转CAN方案硬件设计 | 第51-52页 |
| ·CAN-NET以太网转CAN软件模块设计 | 第52-54页 |
| ·基于工业以太网的多电机通讯时间测试 | 第54-55页 |
| ·基于EPA的多电机控制通讯系统实现 | 第55-58页 |
| ·EPA简介 | 第55-56页 |
| ·基于EPA的多电机通讯系统应用实时性研究 | 第56-58页 |
| 第4章 多电机限位及避障控制算法研究 | 第58-65页 |
| ·电机限位扩展电路硬件设计 | 第58-61页 |
| ·多电机运动控制算法研究 | 第61-65页 |
| ·基于雅可比零空间梯度投影法的电机控制算法 | 第62-63页 |
| ·基于阻尼最小二乘的电机控制算法 | 第63-65页 |
| 第5章 WIN32环境下上位机软件开发及相关问题解决 | 第65-69页 |
| ·上位机开发环境及软件开发工具选择 | 第65页 |
| ·上位机软件精确计时问题解决 | 第65-66页 |
| ·Winpcap网络驱动库介绍 | 第66-67页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·不足以及对今后工作的展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |