| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外多指灵巧手的研究概况 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外仿人多指灵巧手的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内仿人多指灵巧手的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.4 多指灵巧手抓持规划的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于FPA多指灵巧手及抓持规划方案设计 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 FPA的原理简述 | 第18-19页 |
| 2.3 多指灵巧手的弯曲关节 | 第19-21页 |
| 2.3.1 弯曲关节的原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 弯曲关节的动态特性简介 | 第20-21页 |
| 2.4 多指灵巧手的本体简介 | 第21-23页 |
| 2.4.1 单个手指的结构 | 第21页 |
| 2.4.2 多指灵巧手的手掌结构 | 第21-22页 |
| 2.4.3 多指灵巧手的本体结构 | 第22-23页 |
| 2.5 抓持规划方案设计 | 第23-25页 |
| 2.5.1 多指灵巧手自主抓取过程 | 第23-24页 |
| 2.5.2 多指灵巧手抓持规划的总体方案设计 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于机器视觉的多指手被抓物体特征识别 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于MATLAB的数字图像处理 | 第26-32页 |
| 3.2.1 图像预处理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 图像的阈值分割 | 第29-31页 |
| 3.2.3 图像的形态学处理 | 第31页 |
| 3.2.4 图像的轮廓提取 | 第31-32页 |
| 3.3 物体的特征提取 | 第32-35页 |
| 3.3.1 图像的几何与位姿特征提取 | 第32-33页 |
| 3.3.2 物体的形状特征 | 第33页 |
| 3.3.3 物体的纹理特征提取 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于FPA多指灵巧手抓持规划的实现 | 第36-54页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于FPA多指灵巧手抓持模式规划 | 第36-47页 |
| 4.2.1 多指灵巧手抓持模式规划器的模型设计 | 第36-38页 |
| 4.2.2 基于BP神经网络实现抓持模式规划器建模 | 第38-42页 |
| 4.2.3 多指灵巧手抓持模式规划的仿真实验分析 | 第42-46页 |
| 4.2.4 多指灵巧手抓取接触点规划 | 第46-47页 |
| 4.3 基于FPA多指灵巧手抓持力规划 | 第47-53页 |
| 4.3.1 多指灵巧手抓持的基本力学方程 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于稳定性的多指灵巧手接触力规划 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于多指手运动学的位置控制及抓持规划实验 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 手指的运动学分析 | 第54-57页 |
| 5.2.1 多指灵巧手的正运动学分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 多指灵巧手的逆运动学分析 | 第55-57页 |
| 5.3 基于FPA多指手的位置控制 | 第57-60页 |
| 5.3.1 基于运动学的手指控制原理 | 第57-58页 |
| 5.3.2 基于运动学的多指手位置控制实验结果 | 第58-60页 |
| 5.4 基于FPA多指手控制系统的硬件设计 | 第60-64页 |
| 5.4.1 SMC的电-气压力比例阀ITV005系列的驱动 | 第60-61页 |
| 5.4.2 关节运动控制系统硬件设计 | 第61-64页 |
| 5.5 基于FPA多指手抓持规划实验研究 | 第64-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 创新点 | 第68-69页 |
| 6.3 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第75页 |