紧凑型大扭矩机器人关节结构设计及优化
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域的研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 机械臂整体传动方案设计 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 空间任务分析 | 第21-23页 |
| 2.3 机械臂关节构型确定 | 第23-24页 |
| 2.4 DH参数及单关节指标分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 紧凑型大扭矩模块化关节设计 | 第27-49页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 机器臂关节参数计算及选型 | 第27-32页 |
| 3.3 紧凑型大扭矩模块化关节结构设计 | 第32-37页 |
| 3.4 机器臂关节极限状态分析 | 第37-42页 |
| 3.5 紧凑型大扭矩模块化关节结构优化 | 第42-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 摆线针轮减速器设计与优化 | 第49-67页 |
| 4.1 摆线针轮行星减速器简介 | 第49-50页 |
| 4.2 摆线针轮行星减速器结构设计 | 第50-51页 |
| 4.3 遗传算法介绍 | 第51-52页 |
| 4.4 摆线针轮行星减速器优化设计的数学模型 | 第52-64页 |
| 4.5 摆线针轮行星减速器关键零部件校核 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-71页 |
| 5.1 本文主要工作总结 | 第67-69页 |
| 5.2 下一步研究工作与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第75-76页 |
| 指导教师及作者简介 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
