| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·触觉传感器研究现状 | 第12-24页 |
| ·压阻式触觉传感器 | 第12-14页 |
| ·电容式触觉传感器 | 第14-18页 |
| ·压电式触觉传感器 | 第18-19页 |
| ·磁阻式触觉传感器 | 第19-20页 |
| ·其他触觉传感器 | 第20-24页 |
| ·触觉传感器发展趋势 | 第24页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·课题来源 | 第24-25页 |
| ·主要研究内容 | 第25页 |
| ·论文章节安排 | 第25-27页 |
| 第2章 导电橡胶的压敏特性与有限元模拟 | 第27-37页 |
| ·导电橡胶材料基础 | 第27-31页 |
| ·导电机理 | 第27-29页 |
| ·压敏特性 | 第29-31页 |
| ·有限元概述 | 第31-32页 |
| ·基于COMSOL的导电橡胶压阻效应仿真 | 第32-35页 |
| ·COMSOL Multiphysics简介 | 第32页 |
| ·应用COMSOL Multiphysic仿真过程 | 第32-33页 |
| ·导电橡胶压阻特性仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 N型电阻式柔性三维力传感器的多物理场仿真 | 第37-45页 |
| ·导电橡胶的并联电阻模型 | 第37-38页 |
| ·N型电阻式柔性三维力传感器模型 | 第38-40页 |
| ·传感器微结构单元 | 第38页 |
| ·微结构单元受力分析 | 第38-39页 |
| ·N型柔性三维力传感器阵列 | 第39-40页 |
| ·N型传感器微结构的多物理场仿真 | 第40-42页 |
| ·建立微结构几何模型 | 第40页 |
| ·添加材料 | 第40-41页 |
| ·设置边界条件 | 第41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·N型柔性三维力传感器阵列仿真 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于BP神经网络的N型电阻式三维力触觉传感器的解耦 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·BP神经网络的基础理论 | 第46-52页 |
| ·BP神经网络模型结构 | 第46-47页 |
| ·BP神经网络的学习规则 | 第47-50页 |
| ·BP算法的优化 | 第50-52页 |
| ·BP神经网络的设计 | 第52页 |
| ·基于BP神经网络的N型三维力触觉传感器的解耦过程 | 第52-55页 |
| ·BP神经网络的建立 | 第52-53页 |
| ·BP神经网络的训练 | 第53-54页 |
| ·解耦结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 电容式三维力触觉传感器结构设计与仿真 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·新型电容式全柔性三维力触觉传感器结构 | 第57-58页 |
| ·新型电容式全柔性三维力触觉传感器原理 | 第58-59页 |
| ·柔性平行板电容理论推导 | 第59-61页 |
| ·柔性平行板电容的多物理场仿真 | 第61-63页 |
| ·建立几何模型 | 第61页 |
| ·材料属性设置 | 第61页 |
| ·边界条件设置 | 第61页 |
| ·仿真结果与分析 | 第61-63页 |
| ·柔性平行板电容受力灵敏度的提高 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 附录1 传感器多物理场有限元仿真结果 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第83页 |
