FROV作业流程仿真技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·ROV的发展现状 | 第11-15页 |
| ·ROV的分类与特点 | 第11-12页 |
| ·国外微细光缆ROV发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内微细光缆ROV的发展现状 | 第14-15页 |
| ·ROV的主要用途 | 第15-17页 |
| ·ROV在海洋石油开发方面的应用 | 第15-16页 |
| ·水下机器人在海底通信电缆检查及维修上的应用 | 第16页 |
| ·载人潜水器与ROV的配合工作 | 第16-17页 |
| ·仿真技术简介 | 第17页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 FROV运动方程的建立 | 第19-38页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·FROV的系统构成 | 第19-22页 |
| ·FROV的主要参数及性能 | 第19-20页 |
| ·FROV的系统构成 | 第20-22页 |
| ·坐标系的选取与转换 | 第22-25页 |
| ·坐标系的选取 | 第22-23页 |
| ·运动参数的表示 | 第23-24页 |
| ·坐标转换 | 第24-25页 |
| ·FROV六自由度空间运动方程 | 第25-27页 |
| ·"准定常运动"假设 | 第25-26页 |
| ·FROV六自由度空间运动方程 | 第26页 |
| ·六自由度空间运动方程的简化 | 第26-27页 |
| ·FROV空间受力分析 | 第27-37页 |
| ·静力 | 第28页 |
| ·惯性类水动力 | 第28-29页 |
| ·粘性类水动力 | 第29-33页 |
| ·推力 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 FROV均衡潜浮与纵横倾调节仿真研究 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·FROV纵横倾姿态调节 | 第38-41页 |
| ·纵、横倾调节系统构成及原理 | 第38-39页 |
| ·均衡潜浮系统构成 | 第39页 |
| ·纵横倾及均衡潜浮调节流程 | 第39-41页 |
| ·FROV纵横倾静态调节 | 第41-48页 |
| ·纵横倾调节系统模型 | 第41-43页 |
| ·数值解算求解数学模型 | 第43-44页 |
| ·FROV进行纵横倾调节的计算过程 | 第44-48页 |
| ·纵横倾动态调节与仿真结果 | 第48-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-53页 |
| ·横倾调节仿真 | 第49-50页 |
| ·纵倾调节仿真 | 第50-52页 |
| ·任意浮态的仿真情况 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 FROV的运动仿真 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·FROV运动方程解算方法——龙格—库塔 | 第54-55页 |
| ·FROV的运动仿真 | 第55-60页 |
| ·纵向运动 | 第55-56页 |
| ·横向运动 | 第56-57页 |
| ·垂向运动 | 第57页 |
| ·回转运动 | 第57-60页 |
| ·空间回转运动 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 FROV视景仿真 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·视景仿真体系 | 第61-62页 |
| ·视景仿真的方法 | 第62-68页 |
| ·FROV艇体建模及海底地形建模 | 第62-65页 |
| ·FROV航行环境建模 | 第65-68页 |
| ·FROV视景仿真驱动 | 第68-76页 |
| ·Vega应用程序的基本框架 | 第68-71页 |
| ·视点的选择 | 第71页 |
| ·碰撞检测 | 第71-74页 |
| ·运动状态信息显示 | 第74-75页 |
| ·视景仿真效果图 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
