| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·系统控制理论的发展现状 | 第9-13页 |
| ·传统控制理论 | 第9-10页 |
| ·智能控制理论 | 第10页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第10页 |
| ·保性能控制理论 | 第10-11页 |
| ·弹性控制理论 | 第11页 |
| ·广义系统理论 | 第11-13页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·国外水下机器人的发展状况 | 第13-15页 |
| ·国内水下机器人的发展现状 | 第15页 |
| ·水下机器人稳定性研究的发展现状 | 第15-18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 基础知识 | 第20-35页 |
| ·线性系统理论 | 第20-21页 |
| ·李雅普诺夫理论 | 第21-23页 |
| ·李亚普诺夫稳定性的定义 | 第21页 |
| ·李亚普诺夫稳定性理论 | 第21-23页 |
| ·线性矩阵不等式理论 | 第23-27页 |
| ·线性矩阵不等式的概念 | 第24-25页 |
| ·保性能控制 | 第25-27页 |
| ·广义系统理论 | 第27-30页 |
| ·其他所需结论 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 线性广义系统的鲁棒弹性保性能控制以及在AUV中的应用研究 | 第35-49页 |
| ·线性广义系统的鲁棒弹性保性能控制器的设计 | 第35-43页 |
| ·线性广义系统的保性能控制 | 第35-38页 |
| ·线性广义系统的鲁棒保性能控制 | 第38-41页 |
| ·线性广义系统的鲁棒弹性保性能控制 | 第41-43页 |
| ·AUV潜深运动的数学模型 | 第43-46页 |
| ·AUV深度的弹性保性能控制的应用仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 非线性时滞系统的鲁棒弹性保性能控制以及在AUV中的应用研究 | 第49-58页 |
| ·非线性广义时滞系统的鲁棒弹性保性能控制器的设计 | 第49-54页 |
| ·AUV浅深运动的数学模型 | 第54-55页 |
| ·AUV深度的弹性保性能控制的应用仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |