| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·AGV 在国内外的发展 | 第13页 |
| ·AGV 的导航/导引方式在国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 QR Code 简介 | 第17-23页 |
| ·条码简介 | 第17-18页 |
| ·QR Code 简介 | 第18-22页 |
| ·QR Code 特点 | 第18-19页 |
| ·QR Code 的符号结构及基本定义 | 第19-21页 |
| ·QR Code 基本特性 | 第21页 |
| ·QR Code 的应用 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 QR Code 识别技术中的二值化技术 | 第23-34页 |
| ·QR Code 识别技术简介 | 第23-25页 |
| ·图像二值化 | 第25-29页 |
| ·Otsu 算法（最大类间方差法） | 第26-27页 |
| ·Niblack 算法 | 第27-28页 |
| ·Sauvola 算法 | 第28页 |
| ·改进的 Wellner 算法 | 第28-29页 |
| ·积分图像 | 第29-31页 |
| ·本文提出算法 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 自动导引车位置估计 | 第34-47页 |
| ·摄像机成像模型 | 第34-38页 |
| ·常用坐标系 | 第34-37页 |
| ·针孔成像模型 | 第37-38页 |
| ·姿态表征 | 第38-40页 |
| ·基于 QR Code 人工路标的自动导引车定位算法 | 第40-42页 |
| ·计算基于里程表的全局位置 | 第42-44页 |
| ·系统总体设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 实验与分析 | 第47-51页 |
| ·QR Code 图像二值化实验 | 第47-49页 |
| ·自动导引车定位部分的实验 | 第49-50页 |
| ·实验总结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第57页 |