光电跟踪系统的低速平稳性问题的研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·影响光电跟踪系统低速平稳度的关键技术分析 | 第12-13页 |
| ·国内外的关键技术发展现状 | 第13-18页 |
| ·国内外相关产品及性能指标介绍 | 第13-14页 |
| ·国内外关键技术发展情况 | 第14-18页 |
| ·目前研究工作中存在的主要问题 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第二章 光电跟踪系统的低速信号的估计方法 | 第23-39页 |
| ·差分速度估计方法的误差分析 | 第23-25页 |
| ·基于Kalman滤波的速度估计 | 第25-27页 |
| ·基于Kalman滤波的速度估计算法 | 第25-26页 |
| ·基于Kalman滤波的速度估计算法的改进策略 | 第26-27页 |
| ·非线性跟踪微分器在测速中的应用 | 第27-29页 |
| ·非线性跟踪微分器在测速中的一般形式及其基本性质 | 第27-28页 |
| ·数值仿真 | 第28-29页 |
| ·速度观测器原理及设计 | 第29-33页 |
| ·仿真验证 | 第33-36页 |
| ·仿真精度分析 | 第33-35页 |
| ·仿真结论 | 第35-36页 |
| ·两种方法的对比 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-39页 |
| 第三章 速度平稳性评估与摩擦影响分析 | 第39-57页 |
| ·转台伺服系统低速估计与评价方法 | 第39-43页 |
| ·低速速率估计方法—Euler近似法 | 第39-41页 |
| ·转台速率评估方法 | 第41-43页 |
| ·摩擦现象分析与建模 | 第43-48页 |
| ·摩擦现象描述 | 第43-44页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第44-48页 |
| ·带有摩擦力矩的伺服系统建模 | 第48-49页 |
| ·摩擦扰动力矩对系统速度平稳性影响的分析 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 转台伺服系统摩擦补偿方法研究 | 第57-77页 |
| ·常规PID控制介绍 | 第57-58页 |
| ·PID控制策略介绍 | 第57页 |
| ·常规PID算法 | 第57-58页 |
| ·PID控制曲线 | 第58页 |
| ·模糊PID控制在该课题中的应用研究 | 第58-67页 |
| ·模糊控制的特点及展望 | 第59-60页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第60-62页 |
| ·Mamdani型模糊控制器的设计 | 第62-67页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第67-73页 |
| ·模糊PID控制规律 | 第67-68页 |
| ·调节PID控制器三个参数的模糊规则 | 第68-72页 |
| ·调节PID控制器三个参数的模糊控制器 | 第72-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-76页 |
| ·基于摩擦模型的控制系统仿真 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 光电跟踪系统低速平稳性仿真分析与验证 | 第77-85页 |
| ·对等速信号和正弦信号的跟踪 | 第77-82页 |
| ·基于常规PID的伺服系统仿真分析 | 第78-79页 |
| ·基于模糊PID的伺服系统仿真分析 | 第79-82页 |
| ·存在未建模动态和干扰信号时的跟踪结果 | 第82-83页 |
| ·仿真结果分析 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85页 |
| ·研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第91页 |
