3-UPS并联结构双足仿人步行器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·概述 | 第9-11页 |
| ·国外仿人机器人下肢研究概况 | 第11-14页 |
| ·国内仿人机器人下肢研究概况 | 第14-15页 |
| ·仿人机器人研究面临的挑战 | 第15-16页 |
| ·并联型机器人腿机构特点 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究内容及意义 | 第18-19页 |
| 第2章 双足仿人步行器腿机构位置分析 | 第19-32页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·双足步行器腿机构介绍及坐标系建立 | 第19-21页 |
| ·构型介绍及自由度分析 | 第19-21页 |
| ·机构简介及坐标系建立 | 第21页 |
| ·3-UPS 并联机构位置反解 | 第21-24页 |
| ·3-UPS 并联机构位置正解 | 第24-29页 |
| ·3-UPS 并联机构的位置正解算例 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双足仿人步行器腿机构工作空间分析 | 第32-44页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第32-35页 |
| ·解析法工作空间分析 | 第35-39页 |
| ·数值法工作空间分析 | 第39-43页 |
| ·工作空间边界搜索法 | 第39-41页 |
| ·机构参数对工作空间大小的影响 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 双足仿人步行器腿机构性能分析 | 第44-58页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·速度传递性能分析 | 第44-52页 |
| ·速度雅克比矩阵的计算 | 第44-48页 |
| ·速度灵巧性空间分布 | 第48-52页 |
| ·静力学传递性能分析 | 第52-57页 |
| ·力雅克比矩阵的计算 | 第52-55页 |
| ·力学传递性能评价指标分布 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 双足机器人稳定性研究 | 第58-65页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·双足机器人稳定性分析 | 第58-61页 |
| ·重心投影点 | 第59-60页 |
| ·零力矩点 | 第60-61页 |
| ·零力矩点的计算 | 第61-63页 |
| ·稳定步行条件 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 双足仿人步行器仿真 | 第65-78页 |
| ·概述 | 第65-66页 |
| ·步态规划 | 第66-73页 |
| ·脚板参考点轨迹规划 | 第67-70页 |
| ·髋部的运动轨迹规划 | 第70-71页 |
| ·绘制迈步曲线确定各驱动输入 | 第71-73页 |
| ·虚拟样机迈步仿真 | 第73-77页 |
| ·样机模型建立及数据转换 | 第73-74页 |
| ·迈步过程仿真 | 第74-75页 |
| ·样机运动学仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
