三自由度直升机嵌入式控制器设计及其PID仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外的研究现状 | 第8-12页 |
| ·三自由度直升机的研究现状 | 第8-9页 |
| ·嵌入式研究现状 | 第9-10页 |
| ·系统仿真研究现状 | 第10-12页 |
| ·仿真工具 MATLAB | 第12页 |
| ·本文研究的主要内容及结构安排 | 第12-14页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 三自由度直升机的建模 | 第14-24页 |
| ·直升机平台工作原理概述 | 第14-16页 |
| ·直升机平台结构 | 第14-15页 |
| ·工作原理 | 第15-16页 |
| ·三个旋转轴建模 | 第16-19页 |
| ·俯仰轴建模 | 第17-18页 |
| ·横侧轴建模 | 第18页 |
| ·旋转轴建模 | 第18-19页 |
| ·螺旋桨电机 | 第19-21页 |
| ·三自由度直升机三个旋转轴的微分方程 | 第21-23页 |
| ·俯仰轴微分方程 | 第21页 |
| ·横侧轴微分方程 | 第21-22页 |
| ·旋转轴微分方程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统的硬件设计 | 第24-34页 |
| ·控制系统的思路 | 第24-25页 |
| ·TMS320F2812 的资源 | 第25-27页 |
| ·接口部分 | 第27-30页 |
| ·AD 转换 | 第27-28页 |
| ·光电旋转编码器 | 第28-29页 |
| ·PWM 输出 | 第29-30页 |
| ·各部分器件之间线路连接 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第34-41页 |
| ·软件设计的总体概括 | 第34页 |
| ·接口部分软件设计 | 第34-38页 |
| ·AD 转换程序设计 | 第34-36页 |
| ·位置传感器程序设计 | 第36-38页 |
| ·PID 控制 | 第38-39页 |
| ·增量式 PID 算法 | 第38-39页 |
| ·PID 控制算法 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 系统仿真 | 第41-49页 |
| ·模型的传递函数 | 第41-42页 |
| ·俯仰轴的闭环传递函数 | 第41页 |
| ·横侧轴的闭环传递函数 | 第41页 |
| ·旋转轴的闭环传递函数 | 第41-42页 |
| ·对三自由度直升机平台模型的仿真与 PID 设定 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 发表论文情况说明 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 | 第56-63页 |
