基于3-RRR型高精度微动平台的压电陶瓷驱动控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的研究概况 | 第8-17页 |
| ·发展概述 | 第8-11页 |
| ·主要问题和现状 | 第11-16页 |
| ·主要应用 | 第16-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 平面3-RRR全柔性机器人的微运动学分析 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·运动学基本知识 | 第19-20页 |
| ·机构描述 | 第19页 |
| ·位置分析 | 第19-20页 |
| ·3-RRR全柔性机构及其伪刚体模型 | 第20-21页 |
| ·3-RRR机构的微运动学分析 | 第21-28页 |
| ·并联机构微运动分析的铰链位移法 | 第21-23页 |
| ·3-RRR机构的微运动学分析 | 第23-28页 |
| ·数值算例 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第3章 微位移定位控制的原理 | 第30-34页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·电陶瓷及驱动器特性研究 | 第30-33页 |
| ·压电陶瓷的基本机构 | 第30-31页 |
| ·压电陶瓷的基本特性 | 第31-33页 |
| ·本章小节 | 第33-34页 |
| 第4章 微位移定位制系统设计 | 第34-43页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·压电陶瓷及其驱动器 | 第35-37页 |
| ·压电陶瓷-PZT | 第35-36页 |
| ·压电陶瓷驱动控制器 | 第36-37页 |
| ·精密控制平台 | 第37-38页 |
| ·数据采集卡 | 第38-41页 |
| ·NI公司Labview及DAQmx | 第41-42页 |
| ·虚拟仪器编程软件-Labview | 第41页 |
| ·DAQmx | 第41-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 第5章 微位移定位系统的控制方法设计 | 第43-56页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·PID控制控制系统 | 第43-50页 |
| ·PID控制原理 | 第43-47页 |
| ·PID控制系统的编程实现 | 第47-50页 |
| ·模糊自整定PID控制 | 第50-55页 |
| ·模糊控制原理 | 第50页 |
| ·模糊PID控制设计 | 第50-52页 |
| ·模糊PID | 第52-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第6章 压电陶瓷驱动器控制实验结果 | 第56-59页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·PID控制实验结果 | 第56-57页 |
| ·模糊PID控制实验结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第7章 结论与展望 | 第59-60页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·进一步工作的方向 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62页 |
