工业机械臂精度分析及综合
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·工业机械臂的发展现状 | 第11-13页 |
| ·工业机械臂精度设计的研究现状 | 第13-15页 |
| ·影响机械臂精度的主要因素 | 第15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 工业机械臂的精度分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·蒙特卡洛法简介 | 第17-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·蒙特卡洛法的使用方法 | 第18页 |
| ·解决精度分析问题的思路 | 第18-20页 |
| ·基于蒙特卡洛的精度分析的实现方法 | 第20-21页 |
| ·组成环的表示 | 第20页 |
| ·样本抽取 | 第20页 |
| ·样本分析 | 第20-21页 |
| ·工业机械臂结构及坐标系介绍 | 第21-23页 |
| ·混联码垛机器人误差模型的建立 | 第23-26页 |
| ·结构简介及建模思路 | 第23-25页 |
| ·模型建立 | 第25-26页 |
| ·混联码垛机器人的精度分析 | 第26-30页 |
| ·精度预估 | 第26-27页 |
| ·敏感度分析 | 第27-30页 |
| ·本章总结 | 第30-31页 |
| 第3章 工业机械臂的精度综合 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·遗传算法简介 | 第31-40页 |
| ·国内外研究现状 | 第31-33页 |
| ·术语说明 | 第33-34页 |
| ·运算过程简介 | 第34-40页 |
| ·混联码垛机器人的精度综合 | 第40-46页 |
| ·建立成本公差模型 | 第40页 |
| ·构造染色体,产生初始种群 | 第40-41页 |
| ·适应度函数和性能估计 | 第41-42页 |
| ·选择方法 | 第42页 |
| ·交叉变异 | 第42-43页 |
| ·算例 | 第43-46页 |
| ·本章总结 | 第46-47页 |
| 第4章 试验验证 | 第47-53页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·实验方案 | 第47-51页 |
| ·数据分析 | 第51-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·本文总结 | 第53页 |
| ·研究展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第58页 |
