分段船体数控定位机控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·选题的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外的发展状况 | 第13-16页 |
| ·本课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 总体控制方案 | 第17-26页 |
| ·船体分段合拢对接方案 | 第17-21页 |
| ·基于并联模型的支撑结构 | 第17-18页 |
| ·数控定位机的控制结构 | 第18-19页 |
| ·数控定位机的调整方式 | 第19-21页 |
| ·液压系统 | 第21-23页 |
| ·位置伺服控制系统 | 第21-22页 |
| ·液压系统关键器件介绍 | 第22-23页 |
| ·控制系统功能与技术参数 | 第23-25页 |
| ·控制系统实现的功能 | 第23-25页 |
| ·系统技术参数 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单机控制器硬件电路设计 | 第26-45页 |
| ·单机控制器的功能分析 | 第26-30页 |
| ·定位机的结构组成 | 第26-27页 |
| ·单机运动控制功能 | 第27-28页 |
| ·行走功能 | 第28-29页 |
| ·复位功能 | 第29页 |
| ·加热功能 | 第29-30页 |
| ·控制方案设计 | 第30-31页 |
| ·控制芯片的选择 | 第31-33页 |
| ·芯片的功能介绍 | 第31-32页 |
| ·单片机最小系统 | 第32-33页 |
| ·单机系统的输入与输出模块 | 第33-38页 |
| ·IO 输入模块 | 第33-34页 |
| ·AD 输入模块 | 第34-35页 |
| ·IO 输出模块 | 第35-36页 |
| ·DA 输出模块 | 第36-38页 |
| ·控制器显示模块 | 第38页 |
| ·通讯网络的建立 | 第38-44页 |
| ·RS485 通讯协议 | 第39页 |
| ·建立通讯网络 | 第39-40页 |
| ·硬件电路设计 | 第40-41页 |
| ·通讯网络抗干扰处理 | 第41-42页 |
| ·通讯网络软件处理 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 运动算法与空间解析 | 第45-60页 |
| ·单机运动方程 | 第45-48页 |
| ·单机运动的坐标系建立 | 第45-46页 |
| ·运动方程 | 第46-48页 |
| ·分段船体数学模型的建立 | 第48-50页 |
| ·基坐标系的建立 | 第48-49页 |
| ·并联模型的建立 | 第49-50页 |
| ·运动学的逆解 | 第50-53页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第50-52页 |
| ·分段船体的逆解 | 第52-53页 |
| ·定位机运动策略 | 第53-56页 |
| ·运动学的正解 | 第53-54页 |
| ·运动学正解方程 | 第54-55页 |
| ·运动策略 | 第55-56页 |
| ·运动空间解析 | 第56-59页 |
| ·运动空间仿真方法 | 第56-58页 |
| ·空间搜索仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 上位机监控系统与实验分析 | 第60-67页 |
| ·上位机监测系统 | 第60-63页 |
| ·LabVIEW 介绍 | 第60页 |
| ·上位机 LabVIEW 程序前面板 | 第60-61页 |
| ·上位机 LabVIEW 程序框图 | 第61-63页 |
| ·实验分析 | 第63-66页 |
| ·运动学实验 | 第63页 |
| ·产生误差的原因 | 第63-64页 |
| ·误差运动学仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
