四自由度物料搬运机械手的研制
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-16页 |
| 第2章 物料搬运机械手总体方案概述 | 第16-24页 |
| ·机械手的功能要求 | 第16页 |
| ·机械手的结构设计 | 第16-19页 |
| ·机械手的坐标形式和自由度 | 第16-17页 |
| ·机械手的动作过程及时间分配 | 第17-18页 |
| ·确定物料搬运机械手的基本参数 | 第18-19页 |
| ·机械手驱动系统性能分析及其方案设计 | 第19-22页 |
| ·控制系统方案设计 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 物料抓取机械手运动学与动力学分析 | 第24-31页 |
| ·机械手运动学分析 | 第24-27页 |
| ·物料搬运机械手运动学分析的方法 | 第24-25页 |
| ·机械手运动学方程式 | 第25-27页 |
| ·机械手的动力学分析 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第4章 机械系统设计 | 第31-41页 |
| ·机械手的模块化设计 | 第31-32页 |
| ·模块划分的一般原则 | 第31页 |
| ·模块设计的方法 | 第31-32页 |
| ·模块式机械手及组成 | 第32页 |
| ·机械手基本结构和设计流程 | 第32-33页 |
| ·机械手执行机构设计 | 第33-40页 |
| ·手部的结构设计 | 第34-35页 |
| ·手臂结构设计 | 第35-39页 |
| ·底座的结构设计 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第5章 驱动系统设计 | 第41-47页 |
| ·机械手的驱动系统设计 | 第41-42页 |
| ·气动辅助元件选取 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第6章 控制系统设计 | 第47-54页 |
| ·PLC的应用设计步骤 | 第47页 |
| ·PLC选型与I/O点确定 | 第47-49页 |
| ·PLC的选择 | 第47-48页 |
| ·控制系统输入输出设备以及I/O点的确定 | 第48-49页 |
| ·PLC编程 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第7章 总结和展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |
