| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·水下球形机器人运动控制研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·水下球形机器人的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·水下球形机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·水下球形机器人的国外研究现状 | 第15-18页 |
| ·水下机器人运动控制方法的国内外研究现状 | 第18-25页 |
| ·PID 控制 | 第19-20页 |
| ·自适应控制 | 第20页 |
| ·模糊控制 | 第20-21页 |
| ·滑模控制 | 第21-22页 |
| ·神经网络控制 | 第22-23页 |
| ·其他控制方法 | 第23-25页 |
| ·论文主要研究内容和写作安排 | 第25-28页 |
| 第2章 水下球形机器人的机械和电气设计 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·水下球形机器人的机械设计 | 第28-31页 |
| ·整体 | 第28-29页 |
| ·球壳 | 第29-30页 |
| ·密封舱 | 第30页 |
| ·推进系统 | 第30-31页 |
| ·水下球形机器人的电气设计 | 第31-35页 |
| ·整体硬件电路 | 第31-32页 |
| ·电源 | 第32-33页 |
| ·主控电路 | 第33-34页 |
| ·从控电路 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 水下球形机器人喷水推进系统的分配与推力预报 | 第36-58页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·喷水推进系统的分配 | 第36-40页 |
| ·喷水推进系统的整体分布 | 第36-38页 |
| ·喷水推进系统的合推力计算 | 第38-40页 |
| ·喷水推进系统的推力预报 | 第40-56页 |
| ·推力预报常见方法 | 第40页 |
| ·单个喷水推进系统的建模 | 第40-49页 |
| ·多个喷水推进系统的建模 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 水下球形机器人的动力学建模与流体力学分析 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·运动学和动力学分析 | 第58-64页 |
| ·运动学 | 第58-60页 |
| ·动力学 | 第60-64页 |
| ·总动力学模型 | 第64页 |
| ·动力学声明 | 第64-65页 |
| ·实际的动力学模型 | 第65页 |
| ·动力学模型矩阵计算 | 第65-71页 |
| ·惯性和附加质量矩阵 | 第65-67页 |
| ·重力矢量和浮力矢量 | 第67页 |
| ·科里奥利矩阵 | 第67-68页 |
| ·水动力阻尼矩阵 | 第68-69页 |
| ·水下球形机器人的动力学矩阵 | 第69-71页 |
| ·动力学模型仿真 | 第71-72页 |
| ·流体力学分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 水下球形机器人的运动控制算法研究 | 第76-92页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·PID 控制 | 第76-79页 |
| ·PID 控制器 | 第76-77页 |
| ·仿真实验与分析 | 第77-79页 |
| ·模糊滑模控制（FSMC） | 第79-83页 |
| ·系统描述 | 第79-80页 |
| ·模糊滑模控制器 | 第80-81页 |
| ·仿真实验与分析 | 第81-83页 |
| ·改进的自适应模糊滑模控制 | 第83-91页 |
| ·传统的滑模控制和系统描述 | 第83-85页 |
| ·改进的自适应模糊滑模控制器 | 第85-89页 |
| ·仿真实验与分析 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 水下球形机器人的水下运动实验结果与分析 | 第92-104页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·前进运动实验 | 第93-95页 |
| ·升沉运动实验 | 第95-97页 |
| ·单个球形机器人的下沉运动 | 第95页 |
| ·单个球形机器人的上升运动 | 第95-96页 |
| ·两个球形机器人的升沉运动 | 第96-97页 |
| ·转艏运动实验 | 第97-99页 |
| ·其他运动实验 | 第99-103页 |
| ·单个球形机器人的旋转运动 | 第99-101页 |
| ·单个球形机器人的混合运动 | 第101-102页 |
| ·多个球形机器人的前进运动 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-117页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |