轮式机器人轨迹跟踪和路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·背景及意义 | 第8-9页 |
| ·轮式机器人的轨迹跟踪控制研究现状及发展 | 第9-11页 |
| ·轮式机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第9-10页 |
| ·轮式机器人轨迹跟踪控制发展趋势 | 第10-11页 |
| ·轮式机器人路径规划技术研究现状及未来发展趋势 | 第11-13页 |
| ·轮式机器人路径规划技术目前研究情况 | 第11-12页 |
| ·轮式机器人路径规划技术未来发展趋势 | 第12-13页 |
| ·论文的主要结构 | 第13-14页 |
| 第2章 基于 PID 轮式机器人轨迹跟踪控制 | 第14-22页 |
| ·轨迹跟踪控制描述 | 第14页 |
| ·轮式机器人运动学模型 | 第14-16页 |
| ·经典 PID 控制算法 | 第16-18页 |
| ·PID 控制原理 | 第16-17页 |
| ·增量式 PID 控制原理 | 第17-18页 |
| ·基于经典 PID 方法轨迹跟踪控制器 | 第18-19页 |
| ·仿真结果与分析 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于反推自适应轮式机器人轨迹跟踪控制 | 第22-30页 |
| ·反推设计方法原理 | 第22-25页 |
| ·反推设计方法的提出 | 第22页 |
| ·反推方法的设计步骤 | 第22-25页 |
| ·基于反推控制的轨迹跟踪控制律 | 第25-26页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第25-26页 |
| ·稳定性分析 | 第26页 |
| ·仿真结果与分析 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于滑模变结构轮式机器人轨迹跟踪控制 | 第30-39页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第30-33页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第30-31页 |
| ·滑动模态的存在和可达条件 | 第31-32页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第32-33页 |
| ·基于滑模变结构控制的轨迹跟踪控制律 | 第33-36页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第33-35页 |
| ·稳定性分析和可达性分析 | 第35-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第5章 基于变步长 A* 算法的路径规划 | 第39-46页 |
| ·问题描述和模型建立 | 第39-40页 |
| ·A*算法与路径规划 | 第40-43页 |
| ·A*算法原理 | 第40-41页 |
| ·A*算法用于路径规划 | 第41页 |
| ·变步长A*算法 | 第41-43页 |
| ·基于变步长A*算法的路径规划仿真 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第6章 结论与展望 | 第46-48页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| ·展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
