| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·水下机器人的分类与用途 | 第14-15页 |
| ·水下机器人的分类 | 第14页 |
| ·水下机器人的用途 | 第14-15页 |
| ·ROV国内外发展现状 | 第15-20页 |
| ·ROV国外发展现状 | 第15-18页 |
| ·我国ROV的发展 | 第18-20页 |
| ·ROV液压推进系统特点 | 第20页 |
| ·ROV运动控制方法概述 | 第20-21页 |
| ·论文的研究目的和主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 “海王二号”ROV的结构设计 | 第23-39页 |
| ·“海王二号”ROV设计目标 | 第23页 |
| ·“海王二号”ROV系统组成 | 第23-24页 |
| ·“海王二号”ROV的总体布置 | 第24-34页 |
| ·框架结构设计 | 第26-27页 |
| ·浮力块布置 | 第27页 |
| ·推进器布置 | 第27-29页 |
| ·液压系统和电控系统部件布置 | 第29-30页 |
| ·机械手、电视和照明装置的布置 | 第30-32页 |
| ·采样篮的布置 | 第32-33页 |
| ·“海王二号”ROV重心和浮心的计算 | 第33-34页 |
| ·“海王二号”ROV的航行阻力估算与螺旋桨选型 | 第34-37页 |
| ·“海王二号”ROV的航行阻力估算 | 第34-36页 |
| ·螺旋桨选型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 “海王二号”ROV液压系统研制和液压推进系统研究 | 第39-67页 |
| ·“海王二号”ROV液压系统的特点 | 第39-40页 |
| ·“海王二号”ROV液压系统的研制 | 第40-59页 |
| ·确定系统的主要参数 | 第40-43页 |
| ·制定液压系统基本控制方案 | 第43-44页 |
| ·液压泵站研制 | 第44-48页 |
| ·执行器液压控制单元研制 | 第48-52页 |
| ·液压系统原理图拟定和液压系统装配 | 第52-53页 |
| ·油箱和压力补偿器研制 | 第53-59页 |
| ·液压推进系统研究 | 第59-65页 |
| ·液压推进系统输入-输出关系线性化 | 第59-63页 |
| ·液压推进系统模型辨识 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 “海王二号”ROV艏向控制技术仿真研究 | 第67-85页 |
| ·坐标系建立 | 第67-69页 |
| ·“海王二号”ROV动力学建模 | 第69-78页 |
| ·ROV刚体动力学建模 | 第69-71页 |
| ·ROV水动力学建模 | 第71-77页 |
| ·ROV静力建模 | 第77-78页 |
| ·“海王二号”ROV转艏传递函数 | 第78-80页 |
| ·艏向运动的闭环控制系统仿真 | 第80-83页 |
| ·闭环系统前向通道传递函数 | 第80-81页 |
| ·积分分离PID控制器 | 第81-82页 |
| ·系统仿真 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 “海王二号”ROV艏向控制技术实验研究 | 第85-99页 |
| ·“海王二号”ROV电控系统 | 第85-90页 |
| ·电控系统总体架构 | 第85-86页 |
| ·角度和角速度测量传感器 | 第86-87页 |
| ·Compact RIO水下控制器和LABVIEW编程语言 | 第87-89页 |
| ·ROV本体水上监控设备 | 第89-90页 |
| ·“海王二号”ROV艏向电控制系统 | 第90-93页 |
| ·“海王二号”ROV艏向电控制系统工作原理 | 第90-91页 |
| ·“海王二号”ROV动力分配 | 第91-93页 |
| ·“海王二号”ROV运动控制试验 | 第93-97页 |
| ·实验过程和实验结果 | 第93-96页 |
| ·实验结果分析 | 第96页 |
| ·仿真结果和实验结果对比分析 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·全文总结 | 第99-100页 |
| ·工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105页 |